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龙图腾网获悉珠海市运泰利自动化设备有限公司申请的专利一种可变距多吸嘴标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114913238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210318247.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种可变距多吸嘴标定方法是由赵钱石;黄智伟;王建波;王利娥设计研发完成，并于2022-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变距多吸嘴标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变距多吸嘴标定方法，旨在提供一种可变距多吸嘴标定方法，所述可变距多吸嘴标定方法实现了只拍照一次所得坐标，得到多个吸嘴的偏移坐标，使多个吸嘴全部能够进行盲取盲放，无需视觉的再次引导，方法简单高效，为实际生产提供了技术支持。本发明通过俯拍相机标定、仰拍相机标定、仰拍相机光学中心与吸嘴标记点中心关系标定的步骤，实现可变距多吸嘴标定。本发明应用于机器视觉多吸嘴标定的技术领域。

本发明授权一种可变距多吸嘴标定方法在权利要求书中公布了：1.一种可变距多吸嘴标定方法，其应用在机器视觉系统，机器视觉系统包括机械轴运动模块、视觉模块、控制器、吸嘴、俯拍相机、仰拍相机，视觉模块与控制器信号连接，俯拍相机和仰拍相机与视觉模块信号连接，吸嘴和俯拍相机设置在机械轴运动模块上，其特征在于：一种可变距多吸嘴标定方法包括如下步骤： a、俯拍相机标定：视觉模块通知控制器去取标定板；标定板放置于仰拍相机上方的标定板固定支架上；视觉模块再通知控制器将俯拍相机移动到九点标定的基准点；俯拍相机移动到九点标定的下一位置，并返回对应的机械坐标，视觉模块采集图像并计算标定板Mark点的圆心像素坐标，随后俯拍相机再依次移动到九点标定的其他位置，俯拍相机一共移动九次，每次移动返回对应的机械坐标，每次移动视觉模块均采集图像并计算标定板Mark点的圆心像素坐标，最后根据九组数据计算出俯拍相机图像坐标系和机械坐标系的仿射变换矩阵； b、仰拍相机标定：视觉模块通知控制器将吸嘴移至仰拍相机九点标定的基准点；然后吸嘴Mark点移至九点标定的下一位置，并返回对应的机械坐标，视觉模块通过仰拍相机采集图像并计算吸嘴Mark点的圆心像素坐标，随后吸嘴再依次移动到九点标定的其他位置，吸嘴一共移动九次，每次移动视觉模块均通过仰拍相机采集图像并计算吸嘴Mark点的圆心像素坐标，最后根据九组数据计算出仰拍相机图像坐标系和机械坐标系的仿射变换矩阵； c、仰拍相机光学中心与吸嘴标记点中心关系标定：视觉模块通知控制器去取标定板；标定板放置于仰拍相机上方的标定板固定支架上；视觉模块再通知控制器将俯拍相机移动到拍照位置，并返回对应的机械坐标，视觉模块控制仰拍相机和俯拍相机分别拍照，随后视觉模块通知控制器取走标定板并放置在指定位置；然后视觉模块通知控制器将吸嘴移动到仰拍相机拍照位置，视觉模块再控制仰拍相机拍照，并计算吸嘴Mark点的圆心像素坐标，最后根据数据计算俯拍相机光学中心与吸嘴Mark点中心的偏移量；往复多次将每个吸嘴的标记点中心与仰拍相机的光学中心的映射关系对应起来，得到多个位移偏移量；将多个位移偏移量通过通讯保存到视觉软件中，以便之后的快速使用； 俯拍相机光学中心与吸嘴Mark点中心的偏移量的计算方法如下：先用俯拍相机和仰拍相机分别拍摄圆孔标定板Mark点，机械轴运动模块采用龙门轴，计算标定板Mark点中心像素坐标，根据和可将标定板Mark点中心像素坐标映射至龙门轴坐标系下分别为和；根据将俯拍相机光学中心坐标映射至龙门轴坐标系下为；然后移动龙门轴距离，使得吸嘴Mark点处于仰拍相机视野内并伸出拍照，计算吸嘴Mark点圆心的像素坐标，然后根据可将吸嘴Mark点中心映射至龙门轴坐标系下为；计算俯拍相机光学中心与吸嘴Mark点中心的偏移量： 因此，俯拍相机光学中心与吸嘴Mark点中心的偏移量：。

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