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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种采样机械臂及火星飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116142494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210319157.5，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权一种采样机械臂及火星飞行器是由全齐全;唐德威;唐博;朱凯杰;邓宗全设计研发完成，并于2022-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采样机械臂及火星飞行器在说明书摘要公布了：本发明提出了一种采样机械臂及火星飞行器，属于机械臂领域。解决了传统的机械臂重量大，体积大，一些可以伸缩的机械臂需要用额外的电机进行调节，便利性差，且需要增加额外的重量的问题。它包括机械臂腕环、电机、滑动座、螺纹轴和抓取组件，所述机械臂腕环为三段伸缩套筒结构，所述电机固定连接在最上端的套筒内，电机的输出轴上设有带外螺纹的螺纹轴，螺纹轴下部螺纹连接有带内螺纹孔的滑动座，滑动座滑动连接在机械臂腕环最下端的套筒内，所述抓取组件转动连接在机械臂腕环的末端，所述滑动座下端与抓取组件相连。它能够利用电机驱动指尖完成对采样物的抓取并可以更大限度的为飞行器采样提供重量裕度。

本发明授权一种采样机械臂及火星飞行器在权利要求书中公布了：1.一种采样机械臂，其特征在于：包括机械臂腕环5-1、电机5-7、滑动座5-8、螺纹轴5-10和抓取组件，所述机械臂腕环5-1为三段伸缩套筒结构，所述电机5-7固定连接在最上端的套筒内，电机5-7的输出轴上设有带外螺纹的螺纹轴5-10，螺纹轴5-10下部螺纹连接有带内螺纹孔的滑动座5-8，滑动座5-8滑动连接在机械臂腕环5-1最下端的套筒内，所述抓取组件转动连接在机械臂腕环5-1的末端，所述滑动座5-8下端与抓取组件相连；所述抓取组件包括若干推杆5-2、若干连杆5-3、若干第一滑块5-4、若干指尖5-5、若干单片连杆5-6和若干第二滑块5-9，若干推杆5-2采用圆周均布的方式固定连接在所述滑动座5-8的下部，每个所述推杆5-2远离滑动座5-8一端铰接一个第一滑块5-4，若干连杆5-3采用圆周均布的方式铰接在所述机械臂腕环5-1最下方的套筒的下部，连杆5-3与第一滑块5-4一一对应，每个所述连杆5-3可滑动的穿过对应位置的第一滑块5-4，每个所述连杆5-3远离机械臂腕环5-1一端铰接一个指尖5-5，铰接位置位于指尖5-5的上端，每个所述推杆5-2远离机械臂腕环5-1一端连接有一组单片连杆组件，每组单片连杆组件中设有两个单片连杆5-6，两个单片连杆5-6相对于相应的推杆5-2短边中线呈两侧对称，每组单片连杆组件中的两个单片连杆5-6下端铰接一个第二滑块5-9，每个所述指尖5-5可滑动的穿过对应位置的第二滑块5-9。

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