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龙图腾网获悉北京唯迈医疗设备有限公司申请的专利一种介入手术机器人协同设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114631890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210199735.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种介入手术机器人协同设备是由解菁;黄韬;杨贺设计研发完成，并于2022-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种介入手术机器人协同设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种介入手术机器人协同设备，包括：底座，所述底座位于导管床一侧；协同装置，所述协同装置底部固定于所述底座上，其相对所述底座可沿导管床X轴、Y轴、Z轴方向直线移动；以及夹持装置，所述夹持装置连接于所述协同装置顶部，其上具有用于安装介入手术机器人从端机构的安装夹持位；其中所述协同装置、所述夹持装置采用自动和或手动方式控制。本发明公开提供了一种介入手术机器人协同设备，设置于导管床一侧，通过夹持装置固定介入手术机器人从端机构，并能够根据手术情况，沿导管床X轴、Y轴、Z轴方向直线调整位置，解决了介入手术机器人从端机械臂固定在导管床上，带来的一系列问题，延长了导管床的使用寿命。

本发明授权一种介入手术机器人协同设备在权利要求书中公布了：1.一种介入手术机器人协同设备，其特征在于，包括： 底座100，所述底座100位于导管床600一侧； 协同装置200，所述协同装置200底部固定于所述底座100上，其相对所述底座100可沿导管床600X轴、Y轴、Z轴方向直线移动；以及 夹持装置300，所述夹持装置300连接于所述协同装置200顶部，其上具有用于安装介入手术机器人从端机构500的安装夹持位； 其中所述协同装置200、所述夹持装置300采用自动和或手动方式控制； 所述协同装置200包括固定于所述底座100上的Z轴驱动部件，所述Z轴驱动部件顶部直线滑动连接有X轴驱动部件，所述X轴驱动部件上方直线滑动连接Y轴驱动部件，所述Y轴驱动部件直线滑动方向与导管床600长度方向一致，所述夹持装置300直线滑动于所述Y轴驱动部件上，所述Z轴驱动部件、所述X轴驱动部件及所述Y轴驱动部件均与手动控制装置400和或工作站G电性连接，所述夹持装置300也与所述手动控制装置400和或工作站G电性连接，所述工作站G用于处理数据及发送指令； 所述夹持装置300包括夹持连接板301，所述夹持连接板301底部固定于所述Y轴驱动部件顶部，其为矩形板状，板顶面上靠近一侧边缘竖直固定有支撑板309，所述支撑板309两侧对称布置有固定于所述夹持连接板301上的两组夹持丝杠电机组件302，307，两组所述夹持丝杠电机组件302，307对应连接两个丝杠连接件303，306，每一个所述丝杠连接件303，306均呈L形，L形的所述丝杠连接件303，306横向端上具有与夹持丝杠电机组件302，307的丝杠配合的第五螺纹孔，竖向端贴设于所述支撑板309侧面，其顶部和龙门形的压板305两侧通过两个夹持压力传感器304连接，且形成所述安装夹持位，所述夹持压力传感器304与工作站G通信连接；所述工作站G固定于所述底座100或所述夹持连接板301上，所述夹持丝杠电机组件302，307与所述手动控制装置400和或工作站G电性连接。

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