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龙图腾网获悉深圳市海带智能有限公司申请的专利一种车辆行驶路线规划方法、智能终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115164921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111616065.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种车辆行驶路线规划方法、智能终端及存储介质是由廖毓功设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆行驶路线规划方法、智能终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开的所述车辆行驶路线规划方法根据车辆设置的出行目的地，合理规划当前车辆的行驶路线。首先获取车辆当前行驶道路的车道数量，并根据图像和服务器数据获取拥堵车辆数量，最后筛选多个车道中最小的拥堵车辆数选择合适的行驶车道，满足路线规划时选择道路资源利用最大化的原则，可以保证得到的拥堵里程更为精确合理。路线规划时也可以依据道路网上的拥堵情况更合理的规划路线，使得车辆行驶路线最优，用时最短。

本发明授权一种车辆行驶路线规划方法、智能终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶路线规划方法，其特征在于，包括： 获取车辆的行驶信息、定位位置和环境图像，根据所述行驶信息、所述定位位置和所述环境图像获取多个车道；所述环境图像中拍摄有行驶道路的图像，根据图像中的车道线和服务器数据获取多个可行驶车道，其中，根据车辆的行驶信息，对于直行车辆，道路中的左转车道筛选排除，选择直行车道和右转车道为目标车道；在后续的车道数据处理中，筛选排除后的车道内信息不予处理，仅处理已选为目标车道的车道内信息； 根据所述环境图像获取单个所述车道内车辆的行驶距离和相对速度，具体包括：获取环境图像、行驶信息和定位位置；获取车辆与路口之间的距离为的第一距离D1，车辆与前车的距离为第二距离D2；多次采集环境图像，根据采集时间间隔t和环境图像中第二距离的变化值ΔD2获取车辆的相对速度v：v=ΔD2t；获取单个车道内车速小于预设值的车辆数目n所述行驶距离S为：S=（D1-D2）+n*6； 根据行驶距离和相对速度获取单个车道对应的行驶时间，选择最小行驶时间对应的车道为行驶车道； 所述获取车辆的行驶信息、定位位置和环境图像，根据所述行驶信息、所述定位位置和所述环境图像获取多个车道具体包括：根据车辆的出发位置、目的位置和地图数据，获取车辆的行驶路线；根据车辆的行驶路线和定位位置，获取车辆当前的行驶道路；获取车辆当前的环境图像和行驶信息，判断所述车辆当前行驶道路的车道数量； 所述第二距离具体为：若车辆的前车与车辆当前处于同一车道，则根据镜头焦距f、前车图像宽度w、前车高度W计算第二距离为：D2=W*fw； 所述第二距离具体为：若车辆的前车与车辆当前处于不同车道，则根据镜头焦距f、前车图像宽度w、前车高度W、摄像头倾角α计算第二距离为：D2=W*f*cosαw。

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