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龙图腾网获悉青岛慧拓智能机器有限公司申请的专利一种基于拓扑结构的点云地图动态分割以及加载方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111602989.X，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权一种基于拓扑结构的点云地图动态分割以及加载方法是由刘玉强;李九人;张亚琛;王嫣然;姜克跃设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于拓扑结构的点云地图动态分割以及加载方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于拓扑结构的点云动态分割以及加载方法，包括获取场景的点云地图，根据场景的拓扑结构建立拓扑地图；用于分割：定义拓扑节点的属性，以拓扑节点为三维中心定义长方体，计算长方体内的所有点云点；对点云点进行预处理，生成拓扑节点对应的子点云地图；遍历拓扑节点，得到子点云地图集；存储所有拓扑节点对应的子点云地图，同时存储拓扑结构描述文件。本发明根据场景的拓扑结构，依拓扑节点对场景的点云地图进行分割，同时对点云地图根据需求实时加载，实现了点云地图的实时更新，提高了地图的复用率以及更新效率。

本发明授权一种基于拓扑结构的点云地图动态分割以及加载方法在权利要求书中公布了：1.一种基于拓扑结构的点云动态分割以及加载方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取场景的点云地图，根据场景的拓扑结构建立拓扑地图，同时获取拓扑结构描述文件； 用于分割时： 定义拓扑节点的属性，以拓扑节点为三维中心定义长方体，计算长方体内的所有点云点； 对点云点进行预处理，生成拓扑节点对应的子点云地图，更新拓扑结构描述文件； 遍历拓扑节点，得到子点云地图集； 存储所有拓扑节点对应的子点云地图，同时存储拓扑结构描述文件； 用于加载时，包括如下步骤： 读取拓扑结构描述文件，生成拓扑地图； 根据索引位置，计算该位置所在的拓扑区域，读取该拓扑区域的拓扑节点，获取拓扑节点的属性信息；所述索引位置为由人工指定或者设备定位需求的位置； 判断属性信息是否需求更改， 若需求更改，根据属性信息更改后的拓扑节点生成子点云地图，存储更新后的拓扑结构描述文件； 若不需求更改，根据索引位置，计算临近拓扑节点信息，同时整理所需求的所有拓扑节点，从指定路径读取对应的子点云地图； 合并被读取的子点云地图至待发布的点云地图中，然后发布该点云地图； 拓扑节点的属性包括身份ID、位置、截面一角点、截面对角点、截面长度、采样方式和采样率； 所述拓扑节点的属性中，所述身份ID具有唯一性； 存储所有拓扑节点对应的子点云地图时，以拓扑节点的身份ID进行唯一性单独存储。

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