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龙图腾网获悉达闼机器人有限公司申请的专利建图回环校正方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114373010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111583636.X，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权建图回环校正方法、装置及介质是由张站朝设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本建图回环校正方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种建图回环校正方法、装置及介质，该方法包括：获取起始点的初始点坐标和初始方向角，及预设终点的初始终点坐标；根据初始点坐标和初始终点坐标获取两者在真实空间坐标系中对应的物理距离；获取回环内图像，并根据预设的定位策略和起始点的初始点坐标和初始方向角，获取回环内图像的关键点坐标和关键点方向角；根据关键点坐标和关键点方向角以及预设终点的初始终点坐标，获取位姿转换矩阵；根据位姿转换矩阵将回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像。本方案能够能够利用环境的几何规则的特性，完成回环校正，可以有效减少建图精度误差，有效提升在导航环节的定位精度和稳定性。

本发明授权建图回环校正方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种建图回环校正方法，其特征在于，所述方法包括： 获取起始点的初始点坐标和初始方向角，及预设终点的初始终点坐标； 根据所述起始点的初始点坐标和所述预设终点的初始终点坐标，获取所述起始点和所述预设终点在真实空间坐标系中对应的物理距离； 根据真实空间坐标系和图像坐标系的转换关系，获取所述起始点和所述预设终点在图像坐标系中对应的图像距离； 获取回环内图像，并根据预设的定位策略和所述起始点的初始点坐标和初始方向角，获取所述回环内图像的关键点坐标和关键点方向角； 根据所述关键点坐标和关键点方向角以及所述预设终点的初始终点坐标，获取位姿转换矩阵； 根据所述位姿转换矩阵将所述回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像； 其中，所述根据预设的定位策略和所述起始点的初始点坐标和初始方向角，获取所述回环内图像的关键点坐标和关键点方向角，包括： 获取所述初始点坐标的纵坐标作为所述回环内图像的关键点坐标的纵坐标； 获取所述初始点坐标的横坐标并与所述图像距离求差得到求差结果，将所述求差结果作为所述回环内图像的关键点坐标的横坐标； 获取所述起始点的初始方向角作为所述回环内图像的关键点方向角。

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