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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利一种柑橘识别定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111527626.4，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种柑橘识别定位方法、装置、设备及存储介质是由王灿;许成杰;孔斌;易炳良设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柑橘识别定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柑橘识别定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：将采集的图像输入YOLOV4网络，利用YOLOV4网络获取柑橘中心在像素坐标中的位置信息；相机的内参标定；相机与激光雷达的外参标定；结合所求内参与外参将点云与图像融合，利用坐标变换矩阵将点云投影到图像上；找到目标柑橘对应的点云获得其深度值信息，完成柑橘的定位；本发明的优点在于：对柑橘的识别精度较高，定位过程计算量小，保证定位精度和实时性。

本发明授权一种柑橘识别定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种柑橘识别定位方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤一：将采集的图像输入YOLOV4网络，利用YOLOV4网络获取柑橘中心在像素坐标中的位置信息； 步骤二：相机的内参标定； 步骤三：相机与激光雷达的外参标定；由相机捕获的图像数据由u,v表示，激光雷达捕获的点云位置信息用X,Y,Z表示，两者转换关系表示为 其中fx，fy，cx，cy为相机的内参矩阵参数，R，t为相机与激光雷达相对位姿的旋转和平移矩阵，外参标定的过程即求解参数R，t的过程； 求解标定板在激光雷达坐标系和相机坐标系下的中心点坐标、平面法向量、四个角点坐标，在采集多组不同位置的数据后，构造目标函数优化求解外参，求解得到参数R，t； 步骤四：结合所求内参与外参将点云与图像融合，利用坐标变换矩阵将点云投影到图像上；激光雷达捕获的点云位置信息投影到相机捕获的图像数据上，融合图像与点云信息，融合后的模型不仅保留了原始的RGB图像信息，同时也包含了激光雷达点云的位置和深度值信息； 步骤五：找到目标柑橘对应的点云获得其深度值信息，完成柑橘的定位；假设在相机坐标系下一点PXc,Yc,Zc为柑橘中心点三维空间坐标，其在像素坐标系中的对应坐标为u，v，将图像与点云融合后，预测框内部被激光雷达赋予了深度值信息，所以点P的深度值Zc由激光雷达测得，点P对应的像素坐标u，v即为YOLOV4网络检测输出柑橘的预测框中心点，综合以上信息Xc,Yc表达式求解如下： 求得点PXc,Yc,Zc坐标值即完成了柑橘的定位。

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