科沃斯机器人股份有限公司付雷获国家专利权
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龙图腾网获悉科沃斯机器人股份有限公司申请的专利自移动设备及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116243696B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111493987.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自移动设备及其控制方法是由付雷;于坤;蒋代红;张亮;黄亚丁设计研发完成，并于2021-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本自移动设备及其控制方法在说明书摘要公布了：本公开涉及自移动设备及其控制方法，该设备的第二检测模块与第一检测模块相间隔地设置在外壳上，且分别用于对引导线进行检测以生成第一检测信号和第二检测信号；在第一检测模块和第二检测模块分别位于引导线的两侧时，控制模块根据第一检测信号和第二检测信号控制行走模块带动外壳行走，以使第一检测模块与引导线的第一距离和第二检测模块与引导线的第二距离的比值维持于预设值，预设值不等于1。如此，一方面使得自移动设备精确的沿着引导线前进，避免自移动设备与引导线之间产生忽大忽小的偏差；另一方面使得自移动设备不超过引导线半个机身，进而避免自移动设备碰伤引导线外的动物或者人身，因此能满足自移动设备的操作安全规范要求。
本发明授权自移动设备及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括： 外壳10； 行走模块，设置于所述外壳10上，用于带动所述自移动设备行走； 第一检测模块21，设置在所述外壳10上，用于对外部的引导线3进行检测，以生成第一检测信号； 第二检测模块22，设置在所述外壳10上，且与所述第一检测模块21相间隔，用于对所述引导线3进行检测，以生成第二检测信号； 控制模块12，与所述第一检测模块21、第二检测模块22和所述行走模块相连，所述控制模块12用于在所述第一检测模块21和所述第二检测模块22分别位于所述引导线的两侧时根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，控制所述行走模块带动所述自移动设备行走，以使第一距离和第二距离的比值维持于预设值，其中，所述预设值不等于1，所述第一距离和所述第二距离分别为所述第一检测模块21和所述第二检测模块22与所述引导线3之间的距离。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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