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龙图腾网获悉深圳一清创新科技有限公司申请的专利一种基于正态分布变换的建图方法、装置及智能车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114170285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111406664.4，技术领域涉及：G06T7/35；该发明授权一种基于正态分布变换的建图方法、装置及智能车是由贾茗凯;张清文;谢旭鹏;刘明设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于正态分布变换的建图方法、装置及智能车在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种基于正态分布变换的建图方法、装置和智能车，智能车上设有激光雷达，通过获取激光雷达采集的第一点云图像和第二点云图像，从第一点云图像和第二点云图像中分别提取第一点云数据和第二点云数据，基于正态分布计算第一点云数据和第二点云数据的变换参数，然后根据变换参数对第二点云数据进行坐标变换，以使第二点云数据加载至第一点云图像中，计算加载后的第一点云图像中各点云的可信度权重，根据可信度权重对第一点云图像进行更新，并输出更新后的第一点云图像。通过在建图的过程中计算各点云的可信度权重，并根据权重更新输出的点云图像，提高了建图的准确性，并使得建图更加的自动化。

本发明授权一种基于正态分布变换的建图方法、装置及智能车在权利要求书中公布了：1.一种基于正态分布变换的建图方法，应用于智能车，其中，所述智能车上设有激光雷达，其特征在于，所述方法包括： 获取所述激光雷达采集的第一点云图像和第二点云图像，并从所述第一点云图像中提取第一点云数据，从所述第二点云图像中提取第二点云数据； 基于正态分布计算所述第一点云数据和第二点云数据的变换参数； 根据所述变换参数对所述第二点云数据进行坐标变换，以使所述第二点云数据加载至所述第一点云图像中； 计算加载了所述第二点云数据后的所述第一点云图像中各点云的可信度权重，并根据所述可信度权重对加载了所述第二点云数据后的所述第一点云图像进行更新，以输出更新后的第一点云图像； 其中，所述计算加载了所述第二点云数据后的所述第一点云图像中各点云的可信度权重，并根据所述可信度权重对加载了所述第二点云数据后的所述第一点云图像进行更新，以输出更新后的第一点云图像，包括： 获取加载了所述第二点云数据后的所述第一点云图像中第一点云； 获取所述第一点云的预设范围内的第一体素中心； 根据所述第一体素中心，计算所述第一点云与所述第一体素中心的距离； 根据所述距离，基于可信度计算公式计算所述第一体素的可信度权重； 根据所述可信度权重，更新所述加载了所述第二点云数据后的所述第一点云图像中各点的可信度，并输出更新后的第一点云图像； 其中，所述方法还包括： 根据所述变换参数，计算所述第二点云数据的移动距离； 若所述移动距离大于或等于预设距离阈值，则获取所述加载了所述第二点云数据后的所述第一点云图像中各点云的可信度权重； 将所述各点云的可信度权重大于预设权重阈值的所述点云加入到所述第一点云图像中，以更新所述第一点云图像； 若所述移动距离小于所述预设距离阈值，则不需要更新所述第一点云图像。

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