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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113870379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111077386.2，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质是由范圣印;李一龙;刘志励;王璀;张煜东设计研发完成，并于2021-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：获取多路鱼眼相机数据、轮式里程计数据以及惯性传感单元IMU数据，然后基于轮式里程计数据以及IMU数据，确定目标对象的轨迹信息，以及基于各路鱼眼相机数据分别提取各路分别对应的视觉信息，然后基于各路分别对应的视觉信息，以及目标对象的轨迹信息，创建各路分别对应的地图信息，然后基于各路分别对应的地图信息生成复合地图。本申请提供的一种地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质可以利用低成本的多个传感器进行自动、高精度的地图生成，以降低建图对于高成本激光雷达的依赖。

本发明授权地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图生成方法，其特征在于，包括： 获取多路鱼眼相机数据、轮式里程计数据以及惯性传感单元IMU数据； 基于轮式里程计数据以及IMU数据，确定目标对象的轨迹信息； 基于各路鱼眼相机数据分别提取各路分别对应的视觉信息； 基于所述各路分别对应的视觉信息，以及所述目标对象的轨迹信息，创建各路分别对应的地图信息； 基于所述各路分别对应的地图信息生成复合地图； 其中，所述基于所述各路分别对应的地图信息生成复合地图，包括： 基于各路分别对应的地图信息以及预设内存约束信息，生成各路分别对应的多子图包文件； 基于所述各路分别对应的多子图包文件以及所述各路分别对应的视觉信息，生成各路分别对应的位姿轨迹信息； 基于所述各路分别对应的位姿轨迹信息，生成复合地图； 其中，所述基于各路分别对应的地图信息以及预设内存约束信息，生成各路分别对应的多子图包文件，之前还包括： 从各路分别对应的地图信息中获取各自对应的关键帧位姿轨迹信息，并从所述目标对象的轨迹信息中获取各个关键帧分别对应的轨迹信息； 基于所述各自对应的关键帧位姿轨迹信息以及所述各个关键帧分别对应的轨迹信息确定各路地图信息分别对应的相对位姿误差RPE； 基于所述各自对应的关键帧位姿轨迹信息以及所述各个关键帧分别对应的轨迹信息确定各路地图信息分别对应的绝对轨迹误差ATE； 基于所述各自对应的关键帧位姿轨迹信息以及所述各个关键帧分别对应的轨迹信息确定各路地图信息分别对应的交叉ATE； 基于所述各路地图信息分别对应的RPE、所述各路地图信息分别对应的ATE以及所述各路地图信息分别对应的交叉ATE，确定各路地图信息分别对应的评估结果；具体地，通过以下公式确定各路地图信息分别对应的评估结果； qi＝α*rpei+β*atei+χ*cross_atei； 其中，qi表征第i路地图信息对应的评估结果，α，β，χ为加权系数，rpei为第i路地图信息对应的相对位姿误差RPE，atei为第i路地图信息对应的绝对轨迹误差ATE，cross_atei为第i路视觉位姿轨迹同其它路的位姿轨迹的交叉ATE； 其中，所述基于各路分别对应的地图信息以及预设内存约束信息，生成各路分别对应的多子图包文件，包括： 若所述各路地图信息分别对应的评估结果均不大于预设阈值，则基于各路分别对应的地图信息以及预设内存约束信息，生成所述各路分别对应的多子图包文件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京易航远智科技有限公司，其通讯地址为：100020 北京市朝阳区酒仙桥北路7号66幢一层007；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。