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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利机器人系统以及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114073587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110866477.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机器人系统以及控制方法是由徐凯;赵江然;杨皓哲设计研发完成，并于2021-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统以及控制方法在说明书摘要公布了：本公开涉及医疗器械领域，公开一种用于机器人系统的控制方法，机器人系统包括多个运动臂，多个运动臂包括第一、第二运动臂，控制方法包括：确定机器人系统的第一、第二运动臂的末端的运动方式，运动方式包括第一、第二运动臂的末端的整体运动；基于运动方式以及第一、第二运动臂的末端相对位姿关系，确定第一、第二运动臂的运动路径；以及基于对应的运动路径，控制第一、第二运动臂运动，以使第一、第二运动臂的末端以运动方式运动，且在运动过程中保持末端相对位姿关系不变。以使多个运动臂的末端以整体方式运动，并在运动过程中能够保持彼此的相对位姿关系不变，以快速准确地实现多个运动臂的运动。

本发明授权机器人系统以及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人系统的控制方法，所述机器人系统包括多个运动臂，所述多个运动臂包括第一运动臂和第二运动臂，所述控制方法包括： 确定所述机器人系统的第一运动臂的第一末端和第二运动臂的第二末端的运动方式，所述运动方式包括所述第一运动臂的第一末端和第二运动臂的第二末端的整体运动； 基于所述运动方式以及所述第一运动臂的第一末端与所述第二运动臂的第二末端的末端相对位姿关系，确定所述第一运动臂的第一运动路径以及所述第二运动臂的第二运动路径；以及 基于所述第一运动路径和所述第二运动路径，控制所述第一运动臂和所述第二运动臂运动，以使所述第一运动臂的第一末端和第二运动臂的第二末端以所述运动方式运动，且在运动过程中保持所述末端相对位姿关系不变； 基于所述运动方式以及所述末端相对位姿关系确定所述第一运动臂的第一运动路径以及所述第二运动臂的第二运动路径包括： 基于所述运动方式，确定所述第一运动臂的所述第一末端的目标位姿；以及 基于所述运动方式，确定所述第二运动臂的所述第二末端的目标位姿； 所述控制方法还包括： 基于所述第一运动臂的第一当前位姿和所述第一末端的所述目标位姿，确定所述第一运动臂的第一目标位姿；以及 基于所述第二运动臂的第二当前位姿和所述第二末端的所述目标位姿，确定所述第二运动臂的第二目标位姿； 基于所述第一运动臂的第一当前位姿和所述第一末端的所述目标位姿确定所述第一运动臂的第一目标位姿包括： 选择所述第一运动臂的多个关节之一作为第一特征关节； 设置所述第一特征关节的第一推荐目标关节值；以及 基于所述第一末端的所述目标位姿和所述第一推荐目标关节值，确定所述第一运动臂的其他目标关节值；或者 基于所述第二运动臂的第二当前位姿和所述第二末端的所述目标位姿确定所述第二运动臂的第二目标位姿包括： 选择所述第二运动臂的多个关节之一作为第二特征关节； 设置所述第二特征关节的第二推荐目标关节值；以及 基于所述第二末端的所述目标位姿和所述第二推荐目标关节值，确定所述第二运动臂的其他目标关节值； 所述第一特征关节为所述第一运动臂的多个关节中易于与多个运动臂中的其他运动臂发生碰撞的关节；或者 所述第二特征关节为所述第二运动臂的多个关节中易于与多个运动臂中的其他运动臂发生碰撞的关节。

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