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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种基于机器视觉的设施化螃蟹养殖笼内壁深度估算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119648771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510173701.3，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权一种基于机器视觉的设施化螃蟹养殖笼内壁深度估算方法是由宗凯彬;高远;郭家良;李道亮设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的设施化螃蟹养殖笼内壁深度估算方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于机器视觉的设施化螃蟹养殖笼内壁深度估算方法，涉及设施化养殖技术领域。本申请将单目深度估计模型与螃蟹养殖笼几何结构约束相结合，通过单目深度估计模型对图像中物体深度进行初步预测，在此基础上依托螃蟹养殖笼的结构和物理尺寸等先验信息，通过构建解析几何计算模型，恢复出螃蟹养殖笼内壁各点在相机坐标系下的深度值，可显著缓解现有单目深度估计方法存在的尺度漂移和偏差问题，提升深度估计结果精度。本申请不依赖深度学习技术，无需构建和标注大规模训练数据集。

本发明授权一种基于机器视觉的设施化螃蟹养殖笼内壁深度估算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的设施化螃蟹养殖笼内壁深度估算方法，其特征在于，包括： 获取螃蟹养殖笼的俯视图像； 基于单目深度估计模型获取俯视图像中每个像素点的深度估计值； 根据各个像素点的深度估计值将俯视图像上各个像素点的像素坐标转化为各个像素点的三维点云数据；像素点的三维点云数据为像素点在相机坐标系下的三维坐标； 根据各个像素点的三维点云数据计算每个像素点的法向量； 基于每个像素点的法向量确定每个像素点所属的螃蟹养殖笼的平面；螃蟹养殖笼包括5个平面，5个平面分别为螃蟹养殖笼的前面、后面、左面、右面和底面； 分别根据每个平面上的像素点的像素坐标和螃蟹养殖笼的物理尺寸，确定每个平面的不同像素点处的内壁深度，具体包括： 根据螃蟹养殖笼的物理尺寸，构建螃蟹养殖笼的各个侧面的平面方程；螃蟹养殖笼的各个侧面包括：螃蟹养殖笼的前面、后面、左面和右面； 对每个像素点进行逆投影变换，求出各个像素点在世界坐标系下的三维坐标； 将像素点在世界坐标系下的三维坐标与所述像素点所属的侧面的平面方程联立，计算各个侧面的不同像素点处的内壁深度； 根据螃蟹养殖笼的底面与相机成像平面之间的距离，确定螃蟹养殖笼的底面的内壁深度为：；其中，为螃蟹养殖笼的底面与相机成像平面之间的距离，为螃蟹养殖笼的底面的内壁深度； 根据各个像素点的三维点云数据计算每个像素点的法向量，具体包括： 获取像素点的邻域范围内的多个像素点； 对像素点及像素点的邻域范围内的多个像素点进行平面拟合，获得像素点处的局部平面； 求解所述局部平面的法向量作为像素点的法向量。

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