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龙图腾网获悉广东万尔芯智能科技有限公司申请的专利旋转升降码垛机械臂和立柱码垛机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119774281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510108101.9，技术领域涉及：B65G47/91；该发明授权旋转升降码垛机械臂和立柱码垛机器人是由陈伟;李秀波设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本旋转升降码垛机械臂和立柱码垛机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂和机器人领域，公开了一种旋转升降码垛机械臂和立柱码垛机器人，第一位置检测组件用于检测吸附板所吸附物料的尺寸和形状；立柱的两侧分别设有用于放置物料的载料板，立柱靠近载料板的两侧分别设有1个第二位置检测组件，第一位置检测组件和第二位置检测组件分别和控制组件电连接，控制组件用于根据第一位置检测组件检测的所吸附物料的尺寸和形状确定所要放置物料的目标载料板，第一位置检测组件用于通过深度摄像头获取物料的深度图像，并用于检测目标载料板上所放置的物料高度确定是否发出用于提示转运目标载料板的提示信息。本申请提高了码垛机器人对不同类型的待码垛物料的适应性。

本发明授权旋转升降码垛机械臂和立柱码垛机器人在权利要求书中公布了：1.一种立柱码垛机器人，其特征在于，包括旋转升降码垛机械臂，旋转升降码垛机械臂包括第一活动臂、第二活动臂、第三活动臂、吸附板、第一位置检测组件、立柱和第二位置检测组件，立柱竖向设置，第一活动臂沿着立柱上下运动，第二活动臂转动连接在第一活动臂的末端，第三活动臂转动连接在第二活动臂的末端，吸附板固定连接在第三活动臂的末端； 第一位置检测组件设于吸附板的吸附面中心位置，第一位置检测组件用于检测吸附板所吸附物料的尺寸和形状；立柱的两侧分别设有用于放置物料的载料板，立柱靠近载料板的两侧分别设有1个第二位置检测组件，第一位置检测组件和第二位置检测组件分别和控制组件电连接，控制组件用于根据第一位置检测组件检测的所吸附物料的尺寸和形状确定所要放置物料的目标载料板，第一位置检测组件用于通过深度摄像头获取物料的深度图像，并用于检测目标载料板上所放置的物料高度确定是否发出用于提示转运目标载料板的提示信息； 还包括用于输送物料的码垛输送台，吸附板的吸附面位于吸附板的底部，吸附面上阵列设置有多个真空吸附孔，第一位置检测组件包括设于吸附板的吸附面中心处的深度摄像头，第一位置检测组件用于通过深度摄像头获取所吸附物料的深度图像，控制组件用于根据物料的深度图像确定所吸附物料的中心点，控制第二活动臂和第三活动臂转动驱动吸附板运动至吸附板的中心点正对所吸附物料的中心点； 吸附板将物料放置到载料板之后，第一位置检测组件还用于通过深度摄像头获取载料板上的堆垛深度图像，控制组件还用于根据堆垛深度图像确定物料的目标堆垛位置，在堆垛时根据目标堆垛位置控制第二活动臂和第三活动臂转动驱动吸附板运动至吸附板将物料输送至目标堆垛位置；控制组件还用于根据堆垛深度图像确定物料的目标堆垛位置的中心点，在堆垛时根据目标堆垛位置控制第二活动臂和第三活动臂转动驱动吸附板运动至吸附板的中心点移动至目标堆垛位置的中心点； 当第二位置检测组件检测到载料板上所放置的物料高度大于或等于预设高度时，并且当控制组件根据堆垛深度图像确定物料的目标堆垛位置的中心点数量小于1时，控制组件发出用于提示转运载料板的提示信息；当第二位置检测组件检测到载料板上所放置的物料高度大于或等于预设高度时，并且当控制组件根据堆垛深度图像确定物料的目标堆垛位置的中心点数量大于或等于1时，在堆垛时根据目标堆垛位置控制第二活动臂和第三活动臂转动驱动吸附板运动至吸附板将物料输送至目标堆垛位置的中心点。

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