一种美国白蛾幼虫网幕喷药机器人局部运动控制方法
专利号：2015100653394已下证
申请日：
2015-02-09
发布日期：2024-10-31
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专利摘要
本发明提供一种美国白蛾幼虫网幕喷药机器人局部运动控制方法，包括如下步骤：1设计喷药机器人的总体运动策略和局部运动路径，喷药机器人按照设定的路径运行并实时采集对应树木目标的图像；2根据图像特征提取美国白蛾幼虫网幕目标，并估算网幕目标与执行机构间的相对距离L，并确定距离执行机构L处的图像平面面积S和喷药覆盖面面积S′；3令μ＝S′S，S为图像平面面积，S′为喷药覆盖面面积，当μ0.5时，执行简单的扫描控制策略，当μ＝0.5时，执行扫描、对靶、喷药三种运动的复杂策略，最终确定最优喷药位置。
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