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申请/专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
摘要：本发明公开了一种适用于随机混放纸箱垛的机器人智能拆垛方法，包括：对待拆纸箱垛进行三维点云信息采集，并通过点云处理，获取待拆纸箱垛外露纸箱面的角点信息；根据纸箱角点信息，计算纸箱货物外露面长宽获得纸箱高度信息；规划纸箱物料的拾取点，计算出拾取点的空间位姿信息，并转换至机器人末端拾取手的运动控制点位姿信息；对纸箱进行拆垛排序；给出机器人放置纸箱运动控制点坐标，完成一个纸箱的拆垛规划。本方法在视觉测量系统视野范围内和拆垛机器人运动范围内，对堆垛形状、纸箱码放位置无要求；采取就近清空原则，拆垛过程中的拾取、搬运、放置路径更加合理，节省搬运时间，减少发生碰撞的可能。
主权项：1.一种适用于随机混放纸箱垛的机器人智能拆垛方法，其特征在于，包括以下步骤：1拆垛工位上方的三维立体相机对待拆纸箱垛进行三维点云信息采集，并通过点云处理，获取待拆纸箱垛外露纸箱面的角点信息；2控制系统根据纸箱角点信息，计算纸箱货物外露面的长、宽尺寸，根据长宽信息进行纸箱规格匹配，获得纸箱高度信息；3根据纸箱外露面的角点信息，规划纸箱物料的拾取点，计算出拾取点的空间位姿信息，并转换至机器人末端拾取手的运动控制点位姿信息；4对纸箱进行拆垛排序；5根据预先设置的放置规则或放置位置，结合纸箱高度信息，给出机器人放置纸箱运动控制点坐标，完成一个纸箱的拆垛规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安中科光电精密工程有限公司 一种适用于随机混放纸箱垛的机器人智能拆垛方法
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