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申请/专利权人：周佳玲;吕跃祖;温广辉
摘要：本发明公开了一种前向轮式机器人群组分时抵达目标位置的协调控制方法，包括：构建轮式机器人与目标位置的相对运动学模型；利用非光滑控制构建轮式机器人垂直于视线方向的加速度分量控制；根据机器人群组抵达目标的情况以及群组中机器人信息交互的通信拓扑，各机器人选择基于非自治控制或是基于信息交互的方案确定沿视线方向的加速度分量控制；根据沿视线和垂直于视线方向的加速度分量控制转化为轮式机器人的加速度与角加速度控制。所设计的控制方法实现前向轮式机器人群组按照指定的抵达顺序、抵达时刻和抵达间隔到达目标地点。
主权项：1.一种前向轮式机器人群组分时抵达的协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1构建轮式机器人与抵达目标相对位置关系的运动学模型；2根据步骤1中的运动学模型，利用非光滑控制构建垂直于视线方向的加速度分量控制，使得群组中各轮式机器人垂直于视线方向的速度可在有限时间内收敛到零；3根据步骤1中的运动学模型及给定的抵达时刻，利用非自治控制建立沿着视线方向的加速度控制方案；4根据步骤1中的运动学模型及机器人间的信息交互，建立沿着视线方向的加速度控制方案；5根据通信网络拓扑和轮式机器人群组抵达情况及步骤45所设计的加速度控制方案，确定机器人沿着视线方向的加速度控制，结合步骤2所设计的垂直于视线方向的加速度分量控制，构建前向轮式机器人加速度与角加速度控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 周佳玲 吕跃祖 温广辉 一种前向轮式机器人群组分时抵达的协调控制方法
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