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申请/专利权人：联创汽车电子有限公司

摘要：本发明公开了一种LDW重复报警抑制方法，包括：分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC和DLC，所述TLC为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC为前轮中心与车道线的触碰距离；根据TLC和DLC判断是否越线及输出报警抑制。本发明在不增加LDW硬件成本前提下抑制车辆越线后重复报警，且能降低LDW的误报和漏报，能提高驾驶体验。

主权项：1.一种LDW重复报警抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；S2，根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC和DLC，所述TLC为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC为前轮中心与车道线的触碰距离；S3，根据TLC和DLC判断是否越线及输出报警抑制；其中，所述车辆直行偏移计算模型如下； DLC直＝Δy1方向vlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，Δy0方向表示当前时刻前轮距离左或右车道线的距离，Δy1方向表示预测Δt之后的前轮到左侧或右侧的距离，TLC直和DLC直具有正负符号之分；车辆转弯偏移计算模型如下；计算获得左右前轮的位置坐标，根据前轮坐标及当前时刻前轮相应位置的车道线坐标，计算转弯的TLC方向和DLC方向； DLC方向＝Δy1方向+GCvlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，Δy0方向表示当前时刻前轮距离左或右车道线的距离，Δy1方向表示预测Δt之后的前轮到左侧或右侧的距离，GC表示弯道增益，TLC方向和DLC方向具有正负符号之分；车辆右转时，计算获得左右前轮的位置坐标包括： x＝R×sinαy＝R×cosα-R xFL＝xFR+W×sinαyFL＝yFR+W×cosα车辆左转时，计算获得左右前轮的位置坐标包括： x＝R×sinαy＝R-R×cosα xFR＝xFL+W×sinαyFR＝yFL-W×cosαT表示指定时间阈值，α表示在指定时间阈值内车辆后轴中心转过的角度，L表示指定时间阈值内车辆走过的弧长，R表示车辆的转向半径，V表示车辆纵向速度，W表示车宽，WB表示车辆轴距，LFroOver表示车辆前悬，x，y表示车辆后轴中心坐标，xFR，yFR表示车辆右前车角坐标，xFL，yFL表示车辆左前车角坐标。

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