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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种4PUS‑3UPS冗余驱动并联机器人，属于精密机械加工技术领域。能够保证并联机器人具备高刚度、大承载能力、低惯性、无累计误差的优势前提下，克服动平台倾转能力差和工作空间内运动奇异性问题。固定框架与动平台之间通过四条PUS支链和三条UPS支链连接。本发明通过具有独立直线模组的四条PUS支链和三条UPS支链实现对六自由度并联机构的冗余驱动，PUS支链和UPS支链同时驱动，使动平台实现大角度倾转，并克服运动过程中的奇异形位。本发明中的UPS支链容易求出运动学逆解，容易进行运动学分析。本发明中的UPS支链中的虎克铰旋转中心在UPS连杆的延长线上，使UPS连杆仅受拉力，容易进行动力学分析。本发明UPS支链只有一个移动直线模组，使支链惯性小且无累计误差。
主权项：1.一种4PUS-3UPS冗余驱动并联机器人，包括固定框架10及动平台20；其特征在于：所述固定框架10与动平台20之间通过四条PUS支链30和三条UPS支链40连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种4PUS-3UPS冗余驱动并联机器人
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