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申请/专利权人：天津港第二集装箱码头有限公司

摘要：本发明提供一种自动化码头全局系统与ART自主作业的协同调控方法，包括：ART通过ART车载系统实时获取预定信息反馈给ART管理系统，使ART管理系统实时获取自动化码头全局的道路信息和ART信息；TOS系统根据ART管理系统反馈的集卡信息给ART分配作业任务，ART结合当前位置和任务终点位置自动规划路径，完成任务；ART执行任务中，ART管理系统和岸桥控制系统、解锁站系统及生产作业系统对接，实时预知集卡到达岸桥作业区和解锁站的时间；与管控堆场行车道内外集卡通行次序的智能交通管理系统对接，实时预知集卡到达闸口、堆场作业区时间，使ART管理系统及时调整集卡通行速度。本发明实现ART自主作业的协同调控。

主权项：1.一种自动化码头全局系统与ART自主作业的协同调控方法，其特征在于：ART管理系统利用ART车载系统，实时获取ART当前位置、工作状态、技术状态信息；所述ART管理系统基于内外集卡行驶数据，通过和TOS系统、岸桥控制系统、解锁站管理系统、智能交通管理系统及其他港口内的生产作业系统交互，实时预知集卡到达岸桥作业区、解锁站、闸口、堆场作业区时间，调整集卡通行速度及路线；所述智能交通管理系统在内外集卡交汇路段或路口合理调控集卡通行顺序：ART管理系统和智能交通管理系统交互，管控ART运行速度和堆场内行车道内外集卡通行次序，其管控流程为：S1.ART管理系统获取自动化码头全局的道路信息，实时获取码头全部路段、交叉口的交通流情况；S2.ART管理系统获取在途ART信息，包括ART当前路径、当前位置、当前车速等信息；S3.ART管理系统预测在途ART通过各个路段、交叉口的时间；S4.ART管理系统判断是否要调控ART车速：若在ART预计通行该交叉口时，存在ART或外集卡排队情况，将该ART速度降低；S41.若ART管理系统判断需要调控ART车速，则选择在途ART降低车速，按设定速度20％的比例进行减速；S42.若ART管理系统判断不需要调控ART车速，则进行S5步骤；S5.ART管理系统判断是否有ART即将到达内外集卡交叉口；S51.若ART管理系统判断没有ART即将到达内外集卡交叉口，则进行S1步骤；S52.若ART管理系统判断有ART即将到达内外集卡交叉口，则进行S6步骤；S6.系统判断交叉口处是否有外集卡在等待；S61.若系统判断交叉口处没有外集卡等待，则智能交通管理系统管控该交叉口，令ART直接通行，直到有外集卡到达该交叉口；S62.若系统判断交叉口处有外集卡等待，则进行S7步骤；S7.根据码头当前状况，智能交通管理系统计算所述交叉口外集卡通行权重阈值x的值，检测达到通行权重阈值的影响因子；S71.若智能交通管理系统检测达到通行权重阈值的影响因子为x3或x4，则智能交通管理系统管控该交叉口，令ART停车，外集卡快速通行，直到有新的ART或外集卡到达；S72.若智能交通管理系统检测系统未达到通行权重阈值或达到通行权重阈值的影响因子为x1或x2，则进行S61步骤；其中，根据堆场内行车道外集卡通行规则建立交叉口外集卡通行权重阈值公式如下：x＝b1x1+b2x2+b3x3+b4x4x1表示路口处内集卡等待数量，x2表示码头前沿区域内集卡等待数量，x3表示路口处外集卡作业时间，x4表示路口处外集卡等待数量，x即交叉口外集卡通行权重阈值；b1、b2、b3和b4分别为影响因子；当路口处有两辆内集卡在等待或码头前沿区域有两辆内集卡在等待，则交叉口处内集卡通行；当路口处外集卡等待时间超过20分钟或路口处有三辆外集卡在等待，则交叉口处外集卡通行；当内外集卡在路口处交汇，ART管理系统计算外集卡通行权重阈值，实时检测触发通行权重阈值的影响因子，若为x1或x2，则内集卡通行；若为x3或x4，则外集卡通行。

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