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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明提供一种适应于多环境爬行仿蜥蜴机器人，其包括躯干组件、腿部组件、爪部组件、脊柱组件和尾部组件，腿部组件对称设置在躯干组件下方，爪部组件设置在腿部组件下方位置，脊柱组件的两端均设置躯干组件，尾部组件设置在躯干组件的一侧。本发明通过各组件的相互配合，实现狭窄基质爬行以及垂直或水平壁面的适应于多环境爬行，通过爪部组件的齿轮传动，实现抓手的水平或弯曲以及吸盘方向的转动，实现狭窄基质爬行爪部和垂直壁面爬行爪部之间的相互切换，通过脊柱组件与尾部组件的摆动，增强机器人在狭窄基质上爬行时的平衡性能，同时脊柱组件还可以实现垂直方向上的位移，增强机器人在不平整表面上的行走能力。

主权项：1.一种适应于多环境爬行仿蜥蜴机器人，其特征在于，其包括躯干组件、腿部组件、爪部组件、脊柱组件和尾部组件，所述腿部组件对称设置在所述躯干组件下方，所述爪部组件设置在腿部组件下方位置，所述脊柱组件的两端均设置躯干组件，所述尾部组件设置在所述躯干组件的一侧，所述躯干组件，其包括支撑板、肩胛连杆、电缸和套筒，所述肩胛连杆对称设置在所述支撑板两侧，且与所述支撑板转动连接，所述电缸的输出端与所述肩胛连杆的末端转动连接，所述电缸的固定端通过所述套筒与所述支撑板转动连接；所述腿部组件，其包括第一侧摆电机、俯仰固定块、俯仰电机、连接架、第二侧摆电机、侧摆固定块、第一连接板、第二连接板、小臂旋转电机、旋转连接架、小臂侧摆电机、小臂俯仰固定块、小臂俯仰电机和小臂连接架，所述第一侧摆电机与所述躯干组件的肩胛连杆的第一端固定连接，所述俯仰固定块的第一端与所述第一侧摆电机的输出轴固定连接，所述俯仰固定块的第二端与所述肩胛连杆的第二端转动连接，所述俯仰电机设置在所述俯仰固定块中，所述连接架与所述俯仰电机的输出轴固定连接，所述第二侧摆电机通过所述侧摆固定块与所述连接架固定连接，所述第一连接板与所述连接架转动连接，所述第二连接板与所述第二侧摆电机的输出轴固定连接，所述小臂旋转电机的第一端面和第二端面分别与所述第一连接板和第二连接板固定连接，所述旋转连接架通过齿轮与所述小臂旋转电机的输出轴连接，所述小臂侧摆电机与所述旋转连接架固定连接，所述小臂俯仰固定块的第一端与所述小臂侧摆电机的输出轴固定连接，所述小臂俯仰固定块的第二端与所述旋转连接架的第二端转动连接，所述小臂俯仰电机设置在所述小臂俯仰固定块中，所述小臂连接架与所述小臂俯仰电机的输出轴固定连接；所述爪部组件，其包括固定板、侧板、吸盘机构、抓手电机和抓手，所述固定板与所述腿部组件的第二连接板固定连接，所述侧板对称设置在所述固定板的两侧，所述吸盘机构设置在所述固定板上，所述抓手电机的输出轴与所述吸盘机构的传动轴的第一端固定连接，所述抓手对称设置在所述固定板的下方两侧位置。

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