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申请/专利权人：中国融通资源开发集团有限公司

摘要：本发明涉及一种用于弹药库房的弹药自动转运系统，解决了传统的弹药转运过程中存在的体力劳动较大、人员需求较多和危及人身安全的问题。包括履带拆垛机器人、履带转运车柔性输送带和短途摆渡车；履带拆垛机器人包括安装在履带式移动机构上的机器人、卡爪、控制系统和3D视觉识别系统；履带转运车包括履带机、存放弹药箱的输送皮带机、减速机、伺服电机、控制系统和导航系统；柔性输送带由固定式输送皮带，柔性输送滚筒线组成；短途摆渡车包括安装在运输车货箱中的可升降皮带输送机和控制系统。本发明通过自动运行和远程操作相结合的方式，使人远离危险的工作区域，达到对人的保护，设备运行平稳，安全系数高，拆垛速度快。

主权项：1.一种用于弹药库房的弹药自动转运系统，其特征是：包括履带拆垛机器人1-3、履带转运车柔性输送带1-4和短途摆渡车1-5；履带拆垛机器人1-3包括安装在履带式移动机构3-5上的机器人3-1、卡爪3-7、防爆电池柜3-6、防爆逆变器3-4、防爆配电柜3-3、防爆控制柜3-2、控制系统和3D视觉识别系统，卡爪3-7安装在机器人3-1操作端，控制系统安装在防爆控制柜3-2中；所述履带转运车1-4包括履带机2-6、存放弹药箱3-8的输送皮带机2-3、防爆电池柜2-5、防爆逆变器2-2、防爆配电柜2-1、支撑框架2-4、减速机2-7、伺服电机2-8、控制系统和导航系统，履带机2-6、减速机2-7、伺服电机2-8构成行动系统，防爆电池柜2-5安装在两条履带之间，防爆配电柜2-1、防爆逆变器2-2和输送皮带机2-3通过支撑框架2-4安装在行动系统的上方；所述柔性输送带由固定式输送皮带，柔性输送滚筒线组成；所述短途摆渡车1-5包括安装在运输车4-4货箱中的可升降皮带输送机4-1、防爆电池柜4-2、防爆逆变器4-5、防爆控制箱4-3、防爆操作柜4-6和控制系统，控制系统安装在防爆控制箱4-3中，可升降皮带输送机4-1安装在货箱尾部，防爆操作柜4-6安装在便于人员操作的货箱地板侧边；工作中，履带拆垛机器人1-3通过3D视觉识别系统，确认弹药箱3-8的位置，然后机器人3-1带动卡爪3-7，逐个抓取弹药箱3-8放至履带式转运车或者柔性输送皮带1-4上，再输送至仓库门口，通过短途摆渡车1-5的可升降皮带输送机4-1将弹药箱3-8装到短途摆渡车1-5上。

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