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申请/专利权人：天津大学
申请日：2023-12-06
公开（公告）日：2024-03-08
公开（公告）号：CN117653275A
主分类号：A61B17/221
分类号：A61B17/221;A61B17/22
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开
摘要：本发明公开了ERCP手术多自由度取石网篮装置，包括驱动模块、柔性驱动丝传递模块、末端执行器模块；所述末端执行器模块包括取石网篮；所述驱动模块包括位于底部的水平位移平台，位于所述水平位移平台上由所述水平位移平台驱动前后直线移动的旋转平台，位于所述旋转平台上由旋转平台驱动旋转的偏摆平台，位于所述旋转平台后方的控制取石网篮的开合的开合模块。本发明能实现取石网篮的偏航、俯仰等自由度，可以减少对导丝的部分依赖，减轻患者的痛苦和不适，降低手术操作的复杂性，提高手术效率和成功率；通过增加取石网篮的自由度可更好地控制网篮的方向和深度，提高手术精度和效果。
主权项：1.ERCP手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，包括驱动模块、柔性驱动丝传递模块、末端执行器模块；所述末端执行器模块包括取石网篮；所述驱动模块包括位于底部的水平位移平台，位于所述水平位移平台上由所述水平位移平台驱动前后直线移动的旋转平台，位于所述旋转平台上由旋转平台驱动旋转的偏摆平台，位于所述旋转平台后方的控制取石网篮的开合的开合模块；所述开合模块具有两个上下相对布置能旋转的夹紧轮，用于夹紧柔性驱动丝传递模块的网篮内芯，夹紧轮旋转形成推拉运动以驱动所述网篮内芯在网篮鞘管内前后移动，控制取石网篮开合；所述柔性驱动丝传递模块自开合模块向前穿过所述偏摆平台后伸出；所述旋转平台的同步带轮与所述偏摆平台上的同步带轮通过同步带相连接，所述偏摆平台包括有驱动丝控制机构，四根驱动丝与所述偏摆平台及柔性驱动丝传递模块连接，以在驱动丝控制机构驱动下动作，以控制所述柔性驱动丝传递模块的前部偏摆弯曲，从而控制与所述柔性驱动丝传递模块连接的末端执行器模块偏摆动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 ERCP手术多自由度取石网篮装置
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