申请/专利权人：毫末智行科技有限公司

申请日：2022-09-30

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842179A

主分类号：B62D6/00

分类号：B62D6/00;B62D11/02;B62D137/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.09#公开

摘要：本发明实施例提供了一种车辆转向方法、装置、整车控制器、存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域，包括：获取车辆的期望航向角速度和当前航向角速度；根据期望航向角速度和当前航向角速度确定角速度偏差值；基于角速度偏差值确定相对设置的两个目标车轮之间的目标差速值，并根据目标差速值控制目标车轮。本发明实施例中，可以根据期望航向角速度和当前航向角速度计算角速度偏差值，并通过角速度偏差值计算用于控制相对设置的两个车轮的目标差速值，通过目标差速值控制车辆行驶有助于使车辆在转向过程中保持恒定的期望航向角速度，实现了对车辆转向的精细化控制，提升了车辆的转向精度。

主权项：1.一种车辆转向方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述车辆的期望航向角速度和当前航向角速度；根据所述期望航向角速度和所述当前航向角速度确定角速度偏差值；基于所述角速度偏差值确定相对设置的两个目标车轮之间的目标差速值；根据所述目标差速值控制所述目标车轮。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 毫末智行科技有限公司 车辆转向方法、装置、整车控制器、存储介质及车辆

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