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申请/专利权人：荣耀终端有限公司

申请日：2024-03-08

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876502A

专利技术分类：.通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准[2017.01]

专利摘要：本申请提供一种深度标定方法、深度标定设备及深度标定系统，涉及终端技术领域。深度标定系统的移动组件用于带动ToF模组移动和旋转。ToF模组与标定板第一距离时分别以第一空间位姿和第二空间位姿采集第一深度图和第二深度图，再移动至第二距离分别以第三空间位姿和第四空间位姿采集第三深度图和第四深度图。控制器根据四张深度图及第一距离和第二距离，对ToF模组进行深度标定，完成ToF模组的内参标定。深度标定还可以再采集2张深度图计算激光偏移距离，在内参标定之前先进行激光偏移矫正。这样，在不需要单独先后执行三次标定操作的情况下，通过采集六张深度图即可完成激光偏移矫正、内参矩阵标定和偏移标定，极大地提升了标定产能和人力成本。

专利权项：1.一种深度标定方法，其特征在于，用于深度标定系统标定ToF模组；所述深度标定系统包括移动组件、标定板和控制器；所述ToF模组固定在所述移动组件后，所述ToF模组的激光发射面与所述标定板平行；所述深度标定方法包括：所述控制器控制所述移动组件带动所述ToF模组沿第一方向移动，使所述ToF模组的激光发射面与所述标定板间隔第一距离；控制所述移动组件带动所述ToF模组围绕所述ToF模组的激光发射面的中心点平行于所述标定板旋转，使所述ToF模组分别处于第一空间位姿和第二空间位姿，并控制所述ToF模组在所述第一空间位姿拍摄所述标定板得到第一深度图，在所述第二空间位姿拍摄所述标定板得到第二深度图；所述控制器控制所述移动组件带动所述ToF模组沿所述第一方向移动，使所述ToF模组的激光发射面与所述标定板间隔第二距离；控制所述移动组件带动所述ToF模组围绕所述ToF模组的激光发射面的中心点平行于所述标定板旋转，使所述ToF模组分别处于第三空间位姿和第四空间位姿，并控制所述ToF模组在所述第三空间位姿拍摄所述标定板得到第三深度图，在所述第四空间位姿拍摄所述标定板得到第四深度图；所述控制器根据所述第一深度图、所述第二深度图、所述第三深度图和所述第四深度图，以及所述第一距离和所述第二距离，对所述ToF模组进行深度标定；其中，所述第一方向垂直于所述标定板，所述第一距离与所述第二距离不同；所述第一空间位姿和所述第二空间位姿不同，所述第三空间位姿和所述第四空间位姿不同。

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