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申请/专利权人：杭州蓝芯科技有限公司

摘要：本发明涉及一种AMR自主充电的方法、电子设备、计算机存储介质，其中所述方法包括：S1、所述AMR根据所述移动路径行驶，并实时判断是否移动至距离充电桩前预先设定距离；若是，则获取该AMR在距离充电桩前预先设定距离时，AMR在预先设定的充电桩模板坐标系下的第一位姿；S2、基于所述第一位姿和预先获取的充电桩充电头在充电桩模板坐标系的第二位姿，获取用于该AMR旋转的角度信息；S3、该AMR根据所述角度信息进行旋转，且使旋转后AMR的充电口与所述充电桩的充电头处于一直线上，旋转后的AMR直线行驶并与所述充电桩的充电头对接以充电。

主权项：1.一种AMR自主充电的方法，其特征在于，所述方法包括：S1、所述AMR根据移动路径行驶，并实时判断是否移动至距离充电桩前预先设定距离；若是，则获取该AMR在距离充电桩前预先设定距离时，AMR在预先设定的充电桩模板坐标系下的第一位姿；所述第一位姿为：x1、y1、θ1；x1为该AMR在距离充电桩前预先设定距离时，AMR在预先设定的充电桩模板坐标系下的x轴坐标；y1为该AMR在距离充电桩前预先设定距离时，AMR在预先设定的充电桩模板坐标系下的y轴坐标；θ1为该AMR在距离充电桩前预先设定距离时，在预先设定的充电桩模板坐标系下该AMR与充电桩模板坐标系原点之间的角度；S2、基于所述第一位姿和预先获取的充电桩充电头在充电桩模板坐标系的第二位姿，获取用于该AMR旋转的角度信息；所述第二位姿为：x2、y2、θ2；x2为充电头在充电桩模板坐标系下的x轴坐标；y2为充电头在充电桩模板坐标系下的y轴坐标；θ2为充电桩模板坐标系下充电头与充电桩模板坐标系原点之间的角度；所述S2具体包括：基于所述第一位姿和预先获取的充电桩充电头在充电桩模板坐标系的第二位姿，采用公式2获取用于该AMR运动中心指向充电头的向量在充电桩模板坐标系下的角度信息θ3；所述公式2为：θ3＝arctany2-y1，x2-x1；S3、该AMR根据所述角度信息进行旋转，且使旋转后AMR的充电口与所述充电桩的充电头处于一直线上，旋转后的AMR直线行驶并与所述充电桩的充电头对接以充电；在S1之前还包括：S0、AMR识别充电桩模板，获取当前AMR相对于充电桩的位姿P0，并基于所述位姿P0和预先获取的充电桩充电头在充电桩模板坐标系的第二位姿，获取AMR的运动路径；所述AMR的运动路径为在位姿P0与预先获取的充电桩充电头在充电桩模板坐标系的第二位姿之间的所有曲线中的最大曲率中最小的一条曲线；所述预先设定的充电桩模板坐标系的原点为充电桩模块的中心点；所述充电桩模板坐标系的x轴为经过充电桩模块中心点的直线。

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