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申请/专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要：本发明涉及一种用于井下马头门巷道的形变检测方法及系统，属于煤矿巷道形变监测技术领域。该方法通过双目立体视觉设备采集马头门巷道中特征点标识板的图像，再采用图像处理算法提取出图像中的特征点，计算各特征点的物理坐标并根据物理坐标计算特征点之间的距离，从而得到马头门巷道的形变量；其中双目立体视觉设备包括投影仪、红外相机、彩色相机和深度处理器，深度处理器将采集的图像处理得到深度图，并在图像处理设备中进行图像处理以计算出巷道的形变量。本发明通过双目立体视觉设备采集三维图像数据可得到精准的形变量数据，同时可实现无接触、无人化、全天候的巷道形变监测，设备结构简单、成本低，能够大大减轻工作人员的工作量。
主权项：1.一种用于井下马头门巷道的形变检测方法，其特征在于：该方法通过双目立体视觉设备采集马头门巷道中特征点标识板的图像，再采用图像处理算法提取出图像中的特征点，计算各特征点的物理坐标并根据物理坐标计算特征点之间的距离，从而得到马头门巷道的形变量；所述图像处理算法包括以下步骤：S1、将所述双目立体视觉设备采集的彩色图像转换为灰度图并进行特征点检测，然后输出特征点的坐标；S2、查找每一个特征点的邻域坐标，并基于邻域坐标计算各个特征点的特征点响应值；S3、对特征点响应值进行降序排列，按照顺序选取与所有特征点标识板中特征点数量对应个数的特征点响应值，将与这些特征点响应值对应的特征点作为关键特征点；S4、对所述关键特征点进行亚像素定位，结合关键特征点的亚像素坐标计算各关键特征点的物理坐标，从而计算得到各关键特征点之间的物理距离以表征马头门巷道的形变量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 用于井下马头门巷道的形变检测方法及系统
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