申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117935208A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/774

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种轨迹预测模型训练方法、轨迹预测方法、装置及车辆。获取设定数量的第一训练样本的向量编码结果；针对各第一训练样本，对障碍物历史轨迹编码结果、障碍物未来轨迹编码结果择一掩码，对道路信息轨迹编码结果随机掩码以更新第一训练样本；采用更新后的第一训练样本对第一模型进行训练以得到训练后的第一模型，第一模型包括编码模块与第一解码模块；采用包括障碍物历史轨迹编码结果与道路信息编码结果的第二样本对第二模型进行训练，仅对第二模型中的第二解码模块的参数进行优化得到训练后的第二模型，第二模型包括该编码模块与第二解码模块，第二解码模块为多预测头解码模块。本发明实施例提供能够提高障碍物未来轨迹预测的准确性。

主权项：1.一种轨迹预测模型训练方法，其特征在于，包括：获取设定数量的第一训练样本的向量编码结果，所述第一训练样本的向量编码结果包括与目标对象对应的障碍物历史轨迹编码结果、障碍物未来轨迹编码结果与道路信息轨迹编码结果；针对各所述第一训练样本，对所述障碍物历史轨迹编码结果、所述障碍物未来轨迹编码结果择一掩码，对所述道路信息轨迹编码结果随机掩码以更新所述第一训练样本；采用更新后的所述第一训练样本对第一模型进行训练，并进行模型参数优化以得到训练后的第一模型，所述第一模型包括编码模块与第一解码模块，所述第一解码模块为单预测头解码模块；采用包括所述障碍物历史轨迹编码结果与所述道路信息编码结果的第二样本对第二模型进行训练，仅对第二模型中的第二解码模块的参数进行优化得到训练后的第二模型，所述第二模型包括所述编码模块与所述第二解码模块，所述第二解码模块为多预测头解码模块。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司 轨迹预测模型训练方法、轨迹预测方法、装置及车辆

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