申请/专利权人：北京沃东天骏信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司

申请日：2024-01-23

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117934632A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/73;G06T5/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本公开提出一种确定相机位姿的方法和装置，涉及图像处理领域。获取拍摄对象包括至少一个图形标记在相机的不同拍摄视角下的多张二维图像；基于相机内参的参考值、相机位姿的变量，构建每张二维图像中图形标记的角点在二维图像中的坐标与图形标记的角点在三维世界坐标系中的坐标之间的多组对应关系；根据每张二维图像相应的多组对应关系，计算每张二维图像相应的相机位姿的参考值；在待优化参数包括相机位姿参数的参考值的基础上，通过最小化多张二维图像的二维投影点与二维真实点之间的误差，确定待优化参数的值。从而，利用多张图像定位的相机位姿对当前图像的相机位姿进行矫正，获得比较准确地相机位姿。

主权项：1.一种确定相机位姿的方法，包括：获取拍摄对象在相机的不同拍摄视角下的多张二维图像，所述拍摄对象包括至少一个图形标记；基于相机内参的参考值、相机位姿的变量，构建每张二维图像中图形标记的角点在二维图像中的坐标与图形标记的角点在三维世界坐标系中的坐标之间的多组对应关系；根据每张二维图像相应的多组对应关系，计算每张二维图像相应的相机位姿的参考值；在待优化参数的参考值的基础上，通过最小化多张二维图像的二维投影点与二维真实点之间的误差，确定待优化参数的值，其中：所述待优化参数包括相机位姿参数，所述二维投影点通过图形标记的角点在三维世界坐标系中的坐标基于相机内参、相机位姿在二维图像进行投影得到，所述二维真实点为图形标记的角点在二维图像中的坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京沃东天骏信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 确定相机位姿的方法和装置

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