申请/专利权人：苏州艾隆科技股份有限公司

申请日：2022-10-14

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN115571536B

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04;B65G1/137;B65G47/90

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2023.01.24#实质审查的生效;2023.01.06#公开

摘要：本发明公开了一种用于取药装置的针剂取药方法、控制方法及其装置，该针剂取药方法包括步骤：接收到针剂欲取数量B，机械手一次抓取针剂数量A，控制摄像头拍摄针剂托盘的上端面图片并对其进行处理，得到N行M列的针剂存储位以及存放状态；当B≤A时，生成多个针剂段按照其中针剂数量进行从大到小排列的队列Q；剩余需要针剂数量Num3＝B，持续执行步骤，直至Num3＝0；步骤包括：从队列Q中取出一个未处理的针剂段W，如果针剂数量Num4≥Num3，控制机械手抓取Num3个针剂，Num3＝0；否则，控制机械手抓取Num4个针剂，Num3减小Num4，针剂段W均被标注为已处理。该针剂取药方法能够快速正确的抓取针剂。

主权项：1.一种用于取药装置的针剂取药方法，所述取药装置包括：摄像头，机械手、针剂托盘和针剂托盘更换模块，所述针剂托盘的上端面设置有多列多行的针剂存储位，在每行中，相邻针剂存储位之间的距离均为D1；所述针剂存储位能够存放一个针剂，所述机械手包含有排成一列的A个机械爪，相邻机械爪之间的距离能够被调整至D1，所述机械手能够运动到任意的针剂存储位的上方且控制任意的机械爪抓取其中所存放的针剂；其中，A为自然数，A≥2；其特征在于，包括以下步骤：接收到第一针剂欲取数量B，控制所述摄像头拍摄包含所述针剂托盘的上端面的图片，对所述图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含N行M列的针剂存储位以及每个针剂存储位中是否存放有针剂；其中，按照N行的排列方向N行被标记为行1、行2、…、行N；按照M列的排列方向M列被标记为列1、列2、…、列M；N和M均为自然数；当B≤A时，对N行进行统计，获取多个针剂段，每个针剂段包含的信息有：所处的行H，起始列L1和终止列L2，在行H中，从L1列到L2列均存放有针剂，当L1≠1时，L1-1列中不存放有针剂；当L2≠M时，L2+1列不存放有针剂；对于相同行的任意两个针剂段，其所对应的起始列L1均不相同，其所对应的终止列L2均不相同；按照所包含的针剂数量对所述多个针剂段进行从大到小的排列得到队列Q，在每个针剂段中，针剂数量＝L2-L1+1，在所述队列Q中，所有针剂段的状态均为未处理；其中，1≤L1≤L2≤M；设定剩余需要针剂数量Num3＝B，持续执行以下第一步骤，直至Num3＝0；所述第一步骤包括：按照队头朝向队尾的方向，从所述队列Q中取出一个未处理的针剂段W，如果针剂段W的针剂数量Num4≥Num3，控制机械手从针剂段W中抓取Num3个针剂，此时Num3＝0，针剂段W被标注为已处理；如果针剂段W的针剂数量Num4Num3，控制机械手从针剂段W中抓取Num4个针剂，此时Num3的值减小Num4，针剂段W被标注为已处理。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州艾隆科技股份有限公司 用于取药装置的针剂取药方法、控制方法及其装置

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