申请/专利权人：无锡英斯特微电子有限公司

申请日：2020-08-12

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN111915655B

主分类号：G06T7/254

分类号：G06T7/254;G06F3/0354;G06F3/038;H05B45/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2020.11.27#实质审查的生效;2020.11.10#公开

摘要：本发明提供的一种光电导航设备与目标平面距离的判断方法，所述方法包括如下步骤：判断当前时刻的目标平面反射图像是否突变，当突变时，根据当前时刻的前一时刻的光照参数设置光电导航设备的光照参数，获取当前时刻之后的N个时刻的目标平面反射图像；并对N个时刻的目标平面反射图像的特征参数与前一时刻的目标平面反射图像的特征参数的差值进行加权线性处理，获得距离判断特征参数；根据所述距离判断特征参数判断是否限制运动矢量的输出。本发明在图像突变时，采用根据当前时刻的前一时刻的光照参数设置光电导航设备的光照参数的方式，替换自适应的方式，提高目标平面反射图像获取的精度，本发明无需额外的传感器芯片结构，降低了成本。

主权项：1.一种光电导航设备与目标平面距离的判断方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取当前时刻的目标平面反射图像；判断所述当前时刻的目标平面反射图像是否突变，获得第一判断结果；若所述第一判断结果表示是，根据当前时刻的前一时刻的光照参数设置光电导航设备的光照参数，获取当前时刻之后的N个时刻的目标平面反射图像；对N个时刻的目标平面反射图像的特征参数与前一时刻的目标平面反射图像的特征参数的差值进行加权线性处理，获得距离判断特征参数；根据所述距离判断特征参数判断是否限制运动矢量的输出，获得第二判断结果；若所述第二判断结果表示是，则限制光电导航设备的运动矢量的输出；若所述第二判断结果表示否，则设置光电导航设备为正常工作状态，等待获取当前时刻之后的第N+1个时刻的目标平面反射图像；若所述第一判断结果表示否，则等待获取当前时刻的下一时刻的目标平面反射图像；所述根据所述距离判断特征参数判断是否限制运动矢量的输出，获得第二判断结果，具体包括：判断所述距离判断特征参数是否小于第一特征参数阈值，获得第三判断结果；若所述第三判断结果表示是，则所述第二判断结果为不限制运动矢量的输出；若所述第三判断结果表示否，则判断所述距离判断特征参数是否小于第二特征参数阈值，获得第四判断结果；若所述第四判断结果表示是，则判断第N个时刻的目标平面反射图像的对比度是否大于对比度阈值，获得第五判断结果；若所述第五判断结果表示是，则所述第二判断结果为不限制运动矢量的输出；若所述第五判断结果表示否或所述第四判断结果表示否，则所述第二判断结果为限制运动矢量的输出。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 无锡英斯特微电子有限公司 一种光电导航设备与目标平面距离的判断方法及系统

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