申请/专利权人：上海诺亚木木机器人科技有限公司

申请日：2017-05-11

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN107105121B

主分类号：H04N1/00

分类号：H04N1/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2024.03.26#著录事项变更;2024.03.26#著录事项变更;2024.03.26#著录事项变更;2024.03.26#著录事项变更;2017.09.22#实质审查的生效;2017.08.29#公开

摘要：本发明实施例公开了一种内置文件夹自动回送的机构、扫描仪及机器人，机构包括：壳体以及设置在所述壳体内的驱动器、文件夹和伸缩架；其中，所述驱动器用于驱动所述文件夹做直线往复运动；所述伸缩架的一端固定在所述壳体上，另一端与所述文件夹连接并与其连动；所述壳体上设有伸出孔，所述文件夹在所述驱动器的驱动下通过所述伸出孔伸出或缩进所述壳体；相应地，本发明实施例还提供了一种扫描仪以及一种机器人；根据本发明实施例提供的技术方案，内置的文件夹可以在驱动器的驱动下可以伸出和缩回，用户在使用时可以很方便地找到放置待扫描文件的地方或者是获取到扫描完成的文件，不需要复杂的操作，使用简单方便。

主权项：1.一种内置文件夹自动回送的机构，其特征在于，应用于扫描仪上，所述内置文件夹自动回送的机构包括：壳体以及设置在所述壳体内的驱动器、文件夹和伸缩架；其中，所述驱动器用于驱动所述文件夹做直线往复运动；所述伸缩架的一端固定在所述壳体上，另一端与所述文件夹连接并与其连动；所述壳体上设有伸出孔，所述文件夹可沿所述伸出孔移动，所述文件夹与所述驱动器的输出端连接，所述文件夹在所述驱动器的驱动下通过所述伸出孔伸出或缩进所述壳体；所述内置文件夹自动回送的机构还包括：传动部件；所述传动部件包括驱动齿轮、传动齿轮以及齿条；所述驱动器的端部与所述驱动齿轮连接；所述驱动齿轮与所述传动齿轮啮合，所述传动齿轮与所述齿条啮合；所述齿条设置在所述文件夹上；所述内置文件夹自动回送的机构还包括：驱动支架；所述驱动支架固定在所述壳体上；所述驱动器固定在所述驱动支架上；其中，所述驱动支架上设置有通孔，所述驱动器的端部穿过所述通孔与所述驱动齿轮连接；所述驱动支架上设置有安装轴，所述传动齿轮通过所述安装轴与所述驱动支架可转动连接；所述内置文件夹自动回送的机构还包括带有限位孔的传动限位板；所述传动限位板设置在所述驱动支架上，位于所述安装轴与所述文件夹之间并平行于所述文件夹；所述传动齿轮部分穿过所述限位孔与所述齿条啮合。

全文数据：一种内置文件夹自动回送的机构、扫描仪及机器人技术领域[0001]本发明实施例属于机电控制技术领域，具体地说，涉及一种内置文件夹自动回送的机构、扫描仪及机器人。背景技术[0002]扫描仪是现代办公经常用到的电子设备，例如在银行、电信营业厅以及公共办事机构，经常用到扫描设备。[0003]但是，现有的扫描仪的规格型号多种多样，形式各不相同，各个部件的使用方式也不同，因此普通用户对不熟悉的扫描设备的使用并不了解，不能够熟练地对扫描仪进行操作，例如不知道将待扫描的文件放在哪里进行扫描，扫描出来的文件到哪里取出等问题，从而用户的操作过程往往不会太顺畅，用户的体验很差。发明内容[0004]有鉴于此，本发明实施例提供一种内置文件夹自动回送的机构、扫描仪及机器人，能够简化用户的操作，降低用户使用的难度。[0005]为解决现有技术中的技术问题，本发明实施例提供了一种内置文件夹自动回送的机构，包括:壳体以及设置在所述壳体内的驱动器、文件夹和伸缩架;其中，[0006]所述驱动器用于驱动所述文件夹做直线往复运动；[0007]所述伸缩架的一端固定在所述壳体上，另一端与所述文件夹连接并与其连动；[0008]所述壳体上设有伸出孔，所述文件夹在所述驱动器的驱动下通过所述伸出孔伸出或缩进所述壳体。[0009]可选地，还包括:传动部件；[0010]所述传动部件包括驱动齿轮、传动齿轮以及齿条；[0011]所述驱动器的端部与所述驱动齿轮连接；[0012]所述驱动齿轮与所述传动齿轮啮合，所述传动齿轮与所述齿条啮合；[0013]所述齿条设置在所述文件夹上。[0014]可选地，还包括:驱动支架；[0015]所述驱动支架固定在所述壳体上；[0016]所述驱动器固定在所述驱动支架上；[0017]其中，所述驱动支架上设置有通孔，所述驱动器的端部穿过所述通孔与所述驱动齿轮连接；[0018]所述驱动支架上设置有安装轴，所述传动齿轮通过所述安装轴与所述驱动支架可转动连接。[0019]可选地，还包括带有限位孔的传动限位板；[0020]所述传动限位板设置在所述驱动支架上，位于所述安装轴与所述文件夹之间并平行于所述文件夹；[0021]所述传动齿轮部分穿过所述限位孔与所述齿条啮合。[0022]可选地，所述文件夹靠近所述伸缩架的一端的两侧分别设置有延伸部；[0023]所述文件夹与所述延伸部形成收纳槽，当所述伸缩架缩至最小状态时，所述伸缩架被收纳至所述收纳槽内。[0024]可选地，所述延伸部上设置有限位块，所述限位块用于限制所述文件夹从所述伸出孔中伸出的最大距离。[0025]可选地，所述伸缩架包括固定部和伸缩部；[0026]所述伸缩架通过所述固定部固定；[0027]所述伸缩部为剪叉结构，所述剪叉结构的一端与所述固定部连接，另一端与所述文件夹连接。[0028]可选地，所述固定部上设置有带有第一连接件的第一滑道，所述第一连接件在所述第一滑道内能够滑动，所述文件夹上设置有带有第二连接件的第二滑道，所述第二连接件在所述第二滑道内能够滑动；[0029]所述剪叉结构的一端设有第一连接端与第二连接端，所述第一连接端与所述固定部可转动连接，所述第二连接端与所述第一连接件可转动连接；[0030]所述剪叉结构的另一端设有第三连接端与第四连接端，所述第三连接端与所述文件夹可转动连接，所述第四连接端与所述第二连接件可转动连接。[0031]可选地，还包括:保护板；[0032]所述保护板通过设置在所述底板上的支撑柱与所述壳体连接，其中，所述支撑柱分布在所述文件夹的两侧。[0033]相应地，本发明实施例还提供了一种扫描仪，包括：[0034]设置在所述扫描仪上的至少一个如上述中任一项所述内置文件夹自动回送的机构；[0035]所述内置文件夹自动回送的机构中的驱动器与所述扫描仪耦接。[0036]相应地，本发明实施例还提供了一种机器人，包括:设置在所述机器人上如上所述的扫描仪。[0037]本发明实施例提供的技术方案，设置在壳体内的文件夹在驱动器的驱动下能够做往复运动，即从壳体上的伸出孔做伸出和缩回，用户可以很容易地找到放置文件的地方，简化了用户的操作，帮助用户熟悉操作过程，降低用户使用的难度，提高了用户使用体验。同时，本发明实施例提供的技术方案，结构简单，安装方便，适用于扫描仪、带有扫描仪的机器人或其他各式设备，以及其他需要使用文件夹的场合。附图说明[0038]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0039]此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本发明实施例的一部分，本发明实施例的示意性实施例及其说明用于解释本发明实施例，并不构成对本发明实施例的不当限定。[0040]在附图中：[0041]图1为本发明实施例的内置文件夹自动回送的机构的结构示意图；[0042]图2为本发明实施例的驱动器及传动部件的结构示意图；[0043]图3为本发明实施例的文件夹伸出状态的结构示意图；[0044]图4为本发明实施例的保护板的安装结构示意图。附图说明[0045][0046]10:壳体;11:伸出孔;12:延伸部;13:限位块;14:支撑柱；[0047]20:驱动器；[0048]30:文件夹;31:第二连接件;32:第二滑道；[0049]40:伸缩架;41:固定部;42:伸缩部;43:第一连接件;44:第一滑道;45:第一连接端;46:第二连接端;47:第三连接端;48:第四连接端；[0050]50:传动部件;51:驱动齿轮;52:传动齿轮;53:齿条；[0051]60:驱动支架;61:通孔;62:安装轴;63:传动限位板；[0052]70:保护板。具体实施方式[0053]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。[0054]发明人在实现本发明的过程中发现，现在，有些用户在使用扫描设备时，不知道将待扫描的文件放在哪里进行扫描，扫描出来的文件到哪里取出，究其原因是现有的扫描仪的规格型号多种多样，形式各不相同，各个部件的使用方式也不同，因此用户对扫描设备使用比较困哪，操作过程复杂，一般不会太顺畅，用户的的体验很差。[0055]因此，为解决现有技术中的缺陷，本发明实施例提供一种内置文夹自动回送的机构、扫描仪及机器人，能够简化用户的操作，降低用户使用的难度，提高用户体验。[0056]以下将配合附图及实施例来详细说明本发明实施例的实施方式，藉此对本发明实施例如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施，以下结合附图对本发明的结构做进一步说明。[0057]实施例1:[0058]图1为本发明实施例的内置文件夹自动回送的机构的结构示意图，如图1所示：[0059]本发明实施例提供了一种内置文件夹自动回送的机构，包括:壳体10以及设置在壳体10内的驱动器20、文件夹30和伸缩架40。其中，[0060]内置文件夹自动回送的机构在使用时，包括但不限于设置在扫描仪、打印机等设备上，通过壳体10连接在机体上，驱动器20再与机体耦接。当然壳体10也可以是机体的机壳或者是机架。一种实现方式是，壳体10包括底板和侧板;底板和侧板围合成安装腔，驱动器20、文件夹30和伸缩架40均设置在安装腔内。驱动器20用于驱动文件夹3〇做直线往复运动，驱动器20包括但不限于电动马达。伸缩架40的一端固定在壳体1〇上，另一端与文件夹3〇连接并与其连动，伸缩架40对文件夹30可以起到支撑的作用，伸缩架40和文件夹30组合起来可以作为一个长度可变化的悬臂，同时伸缩架40还可以对文件夹3〇的移动轨迹进行限定。其中，伸缩架40包括但不限于剪叉伸缩架40、伸缩杆等。壳体1〇上设有伸出孔11，一种实现方式是，伸出孔11设置在侧板上，文件夹30在驱动器20的驱动下通过伸出孔11伸出或缩进壳体10。[0061]在初始状态下，文件夹30是位于壳体10内的，也就是安装腔内的。在使用时，文件夹30在驱动器20的驱动下从伸出孔11中伸出壳体10,此时，伸缩架40被拉伸；当用户放置完文件或者取出文件后，文件夹30在驱动器20的驱动下从伸出孔11缩进壳体1〇,此时，伸缩架40被压缩。[0062]本发明实施例提供的内置文件夹自动回送的机构，设置在壳体10内的文件夹30在驱动器20的驱动下能够做往复运动，即从壳体10上的伸出孔11做伸出和缩回，用户可以很容易地找到放置文件的地方，简化了用户的操作，帮助用户熟悉操作过程，降低用户使用的难度，提高了用户使用体验。同时，本发明实施例提供的技术方案，结构简单，安装方便，适用于扫描仪或其他各式设备，以及其他需要使用文件夹30的场合。[0063]下面进一步对本发明实施例提供的内置文件夹自动回送的机构进行详细介绍。[0064]图2为本发明实施例的驱动器20及传动部件50的结构示意图，参见图2。[0065]本发明实施例中，为更好地实现驱动器20驱动文件夹30进行往复运动，内置文件夹自动回送的机构中还包括:传动部件50。传动部件50设置在驱动器20与文件夹30之间，文件夹30通过传动部件50与驱动器20连接。本发明实施例中，传动部件50包括但不限于齿轮、链条、传动带、连杆中的之一或其组合。下面以传动部件50为齿轮为例进行介绍，传动部件50包括驱动齿轮51、传动齿轮52以及齿条53,驱动器20的端部与驱动齿轮51连接，驱动齿轮51与传动齿轮52啮合，传动齿轮52与齿条53啮合，齿条53设置在文件夹30上。在使用时，驱动器20的转动可通过驱动齿轮51-传动齿轮52-齿条53转化为文件夹30的直线运动，驱动器20的转动带动文件夹30沿直线方向从伸出孔11伸出或缩回。其中，传动齿轮52的直径大于驱动齿轮51的直径，这样对文件夹30伸出或缩回的速度可以起到减速的作用。当然，为了实现不同程度的减速，传动部件50中还可以包括多个不同直径的传动齿轮52。[0066]为了保证驱动器20运行时自身保持稳定同时为驱动器20提供支撑，本发明实施例中可选地，还包括:驱动支架60。[0067]参见图1，驱动支架㈤固定在壳体10上，驱动器20固定在驱动支架60上，具体地，驱动器20与驱动支架60之间可以通过螺丝进行固定。其中，驱动支架60上设置有通孔ei，驱动器20的端部驱动器20的端部为驱动轴）穿过通孔61与驱动齿轮51连接，驱动支架60上设置有安装轴62,传动齿轮52通过安装轴62与驱动支架60可转动连接。通过驱动支架60对驱动器20的固定后，驱动器2〇能够平稳的运行，进而保证在驱动文件夹30伸出或缩回的时候，文件夹30运动平稳，不会发生因颤动带来的文件夹30内文件发生位移的情况。[0068]在保证驱动器20运行稳定的同时还需要保证传动部件50的运行稳定，文件夹30的运行是否稳定直接受到与其直接接触的传动齿轮52的影响，因此，为了保证传动齿轮52的运行稳定，继续参见图1，在本发明实施例中，还包括带有限位孔的传动限位板63。传动限位板63设置在驱动支架60上，位于安装轴62与文件夹30之间并平行于文件夹30,传动齿轮52部分穿过限位孔与齿条53啮合。通过限位孔能够限制传动齿轮52发生位移，保证传动齿轮52能够稳定传动，从而保证文件夹30的平稳移动。[0069]本发明实施例中，可选地，文件夹30靠近伸缩架40的一端的两侧分别设置有延伸部12,文件夹30与延伸部12形成收纳槽，当伸缩架40缩至最小状态时，伸缩架40被收纳至收纳槽内。收纳槽可以收纳伸缩架40,节省了伸缩架40所占用的空间。同时，延伸部12还具备限制文件夹30运动方向的作用，例如，在伸缩架40收缩时，延伸部12抵在伸缩架40的两侧，防止伸缩架40向两侧移动；当伸缩架40伸出时，伸缩架40要沿着延伸部12的运行路线伸出。[0070]如果文件夹30全部伸出，在缩回时容易发生卡在伸出孔11外的情况，因此，为了防止此类情况发生，在延伸部12上设置有限位块13,限位块13用于限制文件夹30从伸出孔11中伸出的最大距离。具体地，限位块13在伸出孔11宽度方向上的尺寸要大于伸出孔11的宽度，因此限位孔不能够通过伸出孔11，当文件夹30从伸出孔11伸出时，在限位块13的阻挡下不会全部伸出。当限位孔抵在伸出孔11处时，说明文件夹30已经达到了能够伸出的最大距离。[0071]本发明实施例中，伸缩架40包括但不限于剪叉伸缩架40、伸缩杆等。伸缩架40对文件夹30具有支撑作用以及限制文件夹30缩回位置的作用。下面以伸缩架40为剪叉结构为例进行介绍。[0072]图3为本发明实施例的文件夹30伸出状态的结构示意图，如图3所示。本发明实施例中，可选地，伸缩架40包括固定部41和伸缩部42。伸缩架40通过固定部41固定，具体地，固定部41与壳体10固定连接，固定方式包括但不限于通过螺丝、铆钉等固定连接。[0073]伸缩部42为剪叉结构，剪叉结构的一端与固定部41连接，另一端与文件夹30连接。具体地，固定部41上设置有带有第一连接件43的第一滑道44,第一连接件43在第一滑道44内能够滑动，文件夹30上设置有带有第二连接件31的第二滑道32,第二连接件31在第二滑道32内能够滑动。剪叉结构的一端设有第一连接端45与第二连接端46,第一连接端45与固定部41可转动连接，第二连接端46与第一连接件43可转动连接。剪叉结构的另一端设有第三连接端47与第四连接端48，第三连接端47与文件夹30可转动连接，第四连接端48与第二连接件31可转动连接。需要说明的是，在伸缩架40处于最小压缩状态时，第一连接件43处于第一滑道44的最外侧，第二连接件31处于第二滑道32的最外侧。[0074]当文件夹30带动伸缩架40从压缩状态逐步伸长时，第一连接端45与固定部41之间发生转动，第三连接端47与文件夹30之间发生转动，第二连接端妨与第一连接件43发生转动的同时，第二连接端46在第一连接件43的带动下在第一滑道44内滑动，第四连接端4S与第二连接件31发生转动的同时，第四连接端你在第二连接件31的带动下在第二滑道32内滑动，第二连接端46与第四连接端48滑动方向均是从滑道的外侧向内侧滑动。当文件夹30带动伸缩架40从伸长状态逐步压缩时，第二连接端46与第四连接端48滑动方向均是从滑道的内侧向外侧滑动。通过设置滑道可以增加伸缩架40的伸长长度，减小伸缩架40在缩回状态时所占的空间。[0075]图4为本发明实施例的保护板70的安装结构示意图，如图4所示。本发明实施例中还包括:保护板70。保护板70通过设置在底板上的支撑柱14与壳体10连接，其中，支撑柱14分布在文件夹3〇的两侧。[0076]保护板70能够将文件夹3〇与内置文件夹自动回送的机构以外的部件隔离开，还能够对文件夹3〇起到支撑的作用。同时，设置在底板上的支撑柱14位于文件夹30的两侧，能够对文件夹30起到限制作用，能够防止文件夹30向两侧发生位移。[0077]实施例2[0078]本发明实施例还提供了一种扫描仪，包括：[0079]设置在扫描仪上的至少一个如实施例1中的内置文件夹自动回送的机构，内置文件夹自动回送的机构中的驱动器20与扫描仪耦接。[0080]在使用时，用户可以通过扫描仪输入调取文件夹3〇的操作指令，扫描仪根据操作指令向驱动器2〇发出控制指令，驱动器2〇根据控制指令进行驱动文件夹3〇从伸出孔11伸出或缩回。_[0081]实施例2的具体实施方式可参考实施例1中的实施方式，此处不--进行赘述。需要说明的是，本发明实施例不限于适用于扫描仪，还包括其他各式设备以及其他需要使用文件夹30的场合。[0082]实施例3[0083]本发明实施例还提供了一种机器人，包括:设置在机器人上实施例2中的扫描仪。[0084]实施例3的具体实施方式可参考实施例2中的实施方式，此处不--进行赘述。[0085]综上所述，本发明实施例提供的技术方案，设置在壳体内的文件夹在驱动器的驱动下能够做往复运动，即从壳体上的伸出孔做伸出和缩回，用户可以很容易地找到放置文件的地方，简化了用户的操作，帮助用户熟悉操作过程，降低用户使用的难度，提高了用户使用体验。同时，本发明实施例提供的技术方案，结构简单，安装方便，适用于扫描仪、带有扫描仪的机器人或其他各式设备，以及其他需要内置文件夹的场合。[0086]需要说明的是，虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本发明的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本发明的保护范围。[0087]本发明实施例的示例旨在简明地说明本发明实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本发明实施例的技术特点，并不作为本发明实施例的不当限定。[0088]以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。[0089]上述说明示出并描述了本发明实施例的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本发明实施例并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明实施例的精神和范围，则都应在本发明实施例所附权利要求的保护范围内。

权利要求：1.一种内置文件夹自动回送的机构，其特征在于，包括:壳体以及设置在所述壳体内的驱动器、文件夹和伸缩架;其中，所述驱动器用于驱动所述文件夹做直线往复运动；所述伸缩架的一端固定在所述壳体上，另一端与所述文件夹连接并与其连动；所述壳体上设有伸出孔，所述文件夹在所述驱动器的驱动下通过所述伸出孔伸出或缩进所述壳体。2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，还包括:传动部件；所述传动部件包括驱动齿轮、传动齿轮以及齿条；所述驱动器的端部与所述驱动齿轮连接；所述驱动齿轮与所述传动齿轮啮合，所述传动齿轮与所述齿条啮合；所述齿条设置在所述文件夹上。3.根据权利要求2所述的机构，其特征在于，还包括:驱动支架；所述驱动支架固定在所述壳体上；所述驱动器固定在所述驱动支架上；其中，所述驱动支架上设置有通孔，所述驱动器的端部穿过所述通孔与所述驱动齿轮连接；所述驱动支架上设置有安装轴，所述传动齿轮通过所述安装轴与所述驱动支架可转动连接。4.根据权利要求3所述的机构，其特征在于，还包括带有限位孔的传动限位板；所述传动限位板设置在所述驱动支架上，位于所述安装轴与所述文件夹之间并平行于所述文件夹；所述传动齿轮部分穿过所述限位孔与所述齿条啮合。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机构，其特征在于，所述文件夹靠近所述伸缩架的一端的两侧分别设置有延伸部；所述文件夹与所述延伸部形成收纳槽，当所述伸缩架缩至最小状态时，所述伸缩架被收纳至所述收纳槽内。6.根据权利要求5所述的机构，其特征在于，所述延伸部上设置有限位块，所述限位块用于限制所述文件夹从所述伸出孔中伸出的最大距离。7.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述伸缩架包括固定部和伸缩部；所述伸缩架通过所述固定部固定；所述伸缩部为剪叉结构，所述剪叉结构的一端与所述固定部连接，另一端与所述文件夹连接。8.根据权利要求7所述的机构，其特征在于，所述固定部上设置有带有第一连接件的第一滑道，所述第一连接件在所述第一滑道内能够滑动，所述文件夹上设置有带有第二连接件的第二滑道，所述第二连接件在所述第二滑道内能够滑动；所述剪叉结构的一端设有第一连接端与第二连接端，所述第一连接端与所述固定部可转动连接，所述第二连接端与所述第一连接件可转动连接；所述剪叉结构的另一端设有第三连接端与第四连接端，所述第三连接端与所述文件夹可转动连接，所述第四连接端与所述第二连接件可转动连接。9.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，还包括:保护板；所述保护板通过设置在所述底板上的支撑柱与所述壳体连接，其中，所述支撑柱分布在所述文件夹的两侧。10.—种扫描仪，其特征在于，包括：设置在所述扫描仪上的至少一个如权利要求1至9中任一项所述内置文件夹自动回送的机构；、、、所述内置文件夹自动回送的机构中的驱动器与所述扫描仪耦接。、11种顯人，嫌征在于，傭:设靡所述麟人上娜継求1G臟的扫描仪。

百度查询： 上海诺亚木木机器人科技有限公司 一种内置文件夹自动回送的机构、扫描仪及机器人

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