申请/专利权人：安健自动化科技(上海)有限公司

申请日：2021-03-24

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN113031623B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/633;G05D1/247;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2021.07.13#实质审查的生效;2021.06.25#公开

摘要：本发明公开了一种自动驾驶轨迹测算系统，本发明可设置多个目的地，并对多个目的地进行分析对比，计算出最佳驾驶轨迹，进而预设出最佳驾驶轨迹，本发明在沿着预设驾驶轨迹的驾驶过程中会自动识别避让轨迹上的障碍物，并在障碍物绕行前，会重新预设路线，并将新预设的路线与备选路线进行对比，确定出最短驾驶轨迹，提高系统的自动化程度，降低驾驶行程，提高自动驾驶的效率，本发明可对轨迹路线以及轨迹运行时的车辆状态进行记录并存储，大大方便后续人员查看，本发明可在车辆出现状态异常以及车辆行驶过程发生异常情况时，进行提醒，同时本发明在行驶时能够通过远程端口对行驶的车辆走过的行程以及将要行驶的路线进行远程实时监控。

主权项：1.一种自动驾驶轨迹测算系统，其特征在于，由数据采集模块、数据处理模块、提醒模块、响应模块、数据保存模块、数据反馈模块、云端模块以及远程客户端模块，所述数据采集模块与数据处理模块单向连接，所述数据处理模块与提醒模块以及响应模块单向连接，所述数据处理模块与数据保存模块单向连接，所述数据保存模块与数据反馈模块单向连接，所述数据反馈模块与云端模块单向连接，所述云端模块与远程客户端模块单向连接；所述数据采集模块包括：定位模块、摄像头模块、红外测距仪模块以及串口模块，所述定位模块用于获取车辆的当前位置，同时获取车辆的初始地址与目的地址，所述摄像头模块设于车辆前后侧，且用于获取车辆外侧图像数据，所述红外测距仪模块设于车辆前后左右侧，且用于检测车辆周围是否存在障碍物，并获取车辆与障碍物之间的距离，所述串口模块用于与车辆数据端进行连接，进而获取车辆运行数据；所述数据处理模块用于根据数据材料模块获取的数据，进行处理分析，从而测算出驾驶轨迹；所述响应模块用于根据数据处理模块测算出的驾驶轨迹控制车辆移动；所述提醒模块用于提醒人员车辆当前状态；所述数据保存模块用于保存车辆运行轨迹数据以及车辆运行状态数据：所述数据反馈模块用于将数据保存模块保存的数据传输至云端服务器中，所述云端模块用于保存数据反馈模块传输的数据：所述远程客户端模块用于远程获取云端模块中的数据；所述一种自动驾驶轨迹测算系统具体工作步骤如下；1通过定位模块设置车辆初始地以及目的地，同时获取车辆当前位置；2摄像头模块获取车辆外侧图像数据，红外测距仪模块识别车辆外侧障碍物，以及车辆距离障碍物距离，串日模块实时获取车辆数据；3数据处理模块根据车辆初始地以及目的地自动创建初始移动路线，同时根据车辆当前位置实时变更行驶轨迹，使行驶轨迹始终由车辆当前位置与目的地连接；4当行驶轨迹上出现障碍物时，轨迹进行自适应变更；5车辆根据轨迹进行移动，当车辆到达目的地、停止或者出现故障时，提醒模块进行提醒；6数据保存模块对运行的轨迹进行保存，并保存车辆在该轨迹运行时的状态7数据反馈模块将数据保存模块保存的数据传输至云端服务器中；8云端模块将数据反馈模块传输的数据进行保存；9通过远程客户端模块远程获取云端模块中的数据。所述数据采集模块具体工作步骤如下：1车辆初始地记为C，车辆当前位置记为D，将车辆目的地记为Mn，n取1-：第一个目的地记为M1，第二个目的地记为M2，第n个目的地记为Mn，n取1-；2将摄像头拍摄的数据记为S；3红外测距仪模块获取障碍物距离数据记为Hn：第一个障碍物记为H1，第二个障碍物记为H2，第n个障碍物记为Hn；4串口模块获取车辆数据，并记为L；5将数据C、D、Mn、S、Hn以及L传输至数据处理模块中。所述数据处理模块工作步骤具体如下：1将M1、M2以及Mn集合为一个整体集合Z，对比C以及Z中的各个子集，获得Z中与C最近的子集Mz，将该子集Mz记为F；2在集合2中，以F对应的子集M为初始子集，将Z中剩下的子集皆与Mz进行对比，选出与Mz最近的子集Mjx，x取1-o：第一个最近的子集记为Mj1，第二个最近的子集记为Mj2，第n个最近的子集记为Mjn；3分别将Mj1、Mj2以及Mjn与集合Z中的各个子集,分别获取Z中与Mj1、Mj2以及Mjn最近的子集Mzjy，y取1-∞；4分别统计与Mj1、Mj2以及Mjn最近的子集Mzjy的数量，由Mj1、Mj2以及Mjn中选出子集数最多的一个作为第二目的地，记为Mt；5将C、Mz以及Mt依次连接，并将Mt以及Z中剩下的子集依次连接，并由连接线路中选择n个短线路，n取2-7，同时避开拥堵路段，将最短路线记为预设驾驶轨迹，将多个短路线记为辅助驾驶轨迹，将预设驾驶轨迹作为主驾驶轨迹控制响应模块控制移动；6当在驾驶轨迹上遇到障碍物时，计算绕行驾驶轨迹，当计算出的驾驶轨迹长于辅助驾驶轨迹，则将最短的辅助驾驶轨迹作为主驾驶轨迹；7当驾驶到达终点，则发送提醒信号至提醒模块中；8将接受到的车辆状态数据与正常车辆初始设置的数据进行对比，当车辆数据与正常车辆初始设置的数据产生偏差时，则发送提醒信号至提醒模块中；9将车辆运行轨迹、车辆运行过程中的状态数据以及视频数据发送至数据保存模块中。

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权利要求：

百度查询： 安健自动化科技(上海)有限公司 一种自动驾驶轨迹测算系统

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