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申请/专利权人：重庆嘉陵全域机动车辆有限公司
摘要：本发明涉及无人全地形车路径规划决策技术领域，具体涉及一种使用局部高程图的无人全地形车越障方法；读取未考虑高程信息的二维平面规划线型路径；将二维平面规划线型路径扩展为二维平面带型路径；将规划路径所经过的区域进行已知高程栅格模型叠加；将车辆的关键运动学参数和通过性参数进行解耦，并行判断越障可行性；通过在考虑全地形车通过能力的前提下辅助无人全地形车进行路径规划决策，使用局部高程图在越野路径规划中提供关键地形信息，提高其直接越障的决策比例，充分发挥无人全地形车的通过性，提高车辆在越野环境下的自主通行效率，解决现有路径规划技术应用于极端越野环境中无法充分发挥无人全地形车通过性能的问题。
主权项：1.一种使用局部高程图的无人全地形车越障方法，其特征在于，包括如下步骤：读取未考虑高程信息的二维平面规划线型路径；将二维平面规划线型路径扩展为二维平面带型路径；将规划路径所经过的区域进行已知高程栅格模型叠加；将车辆的关键运动学参数和通过性参数进行解耦，并行判断越障可行性；若判断地形不满足通行，则将障碍点标记为不可通行，进行路径重规划；若判断地形及障碍可满足通行，则保持原有规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司 一种使用局部高程图的无人全地形车越障方法
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