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申请/专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日：2023-05-24
公开（公告）日：2024-05-03
公开（公告）号：CN116448106B
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G01C21/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.03#授权;2023.08.04#实质审查的生效;2023.07.18#公开
摘要：本发明提供一种基于UWBSINS组合系统的狭长环境定位方法及装置，属于无线定位技术领域，所述方法包括：坐标初始化阶段和动态定位阶段两个阶段；其中，坐标初始化阶段：以测距误差最小为目标，基于超宽带UWB技术，利用粒子群算法获取UWBSINS组合系统的静态坐标；动态定位阶段：在UWB获取的静态坐标的基础上，结合捷联惯性导航系统SINS采用鲁棒无迹卡尔曼滤波融合算法，重建UWB测距噪声矩阵，以实现UWBSINS组合系统在狭长环境下的融合定位。本发明无论静态初始化和动态融合过程阶段均无需传统方法中的雅可比矩阵计算，避免了线性化造成的狭长环境短轴误差定位大的问题，且可一定程度上提高NLOS下UWBSINS定位的鲁棒性。
主权项：1.一种基于UWBSINS组合系统的狭长环境定位方法，其特征在于，包括：坐标初始化阶段和动态定位阶段两个阶段；其中，坐标初始化阶段：以测距误差最小为目标，基于超宽带UWB技术，利用粒子群算法获取UWBSINS组合系统的静态坐标；所述粒子群算法的适应度函数具体为： 其中，Fpi表示粒子i对应的PSO适应度值，m表示UWB的基站数目，pj为UWB的基站对应的坐标，pi为第i个粒子的位置，t表示UWB静态观测历元数，表示t时刻UWB标签与基站j之间的实际测距，wij表示粒子i到基站j的权重系数；动态定位阶段：在UWB获取的静态坐标的基础上，结合捷联惯性导航系统SINS采用鲁棒无迹卡尔曼滤波融合算法，重建UWB测距噪声矩阵，以实现UWBSINS组合系统在狭长环境下的融合定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种基于UWB/SINS组合系统的狭长环境定位方法及装置
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