申请/专利权人：南京理工大学

申请日：2021-12-31

公开（公告）日：2024-05-07

公开（公告）号：CN114475839B

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024;B60B19/02;B60K7/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.07#授权;2022.05.31#实质审查的生效;2022.05.13#公开

摘要：本发明提出了一种自主式轮爪可重构越障机器人，包括机体、设置在机体上的自主式可重构轮爪轮以及电子器件，所述电子器件用于给出控制信号并控制机器人运动，所述自主式可重构轮爪轮包括电机、轮轴、曲柄、拉伸弹簧、外侧轮毂、内侧轮毂、爪、电机以及平面涡卷弹簧，所述电机的输出轴与轮轴的一端连接，外侧轮毂、内侧轮毂均设置在轮轴上，爪设置在外侧轮毂与内侧轮毂之间，曲柄固定在轮轴上，拉伸弹簧的两端分别与曲柄和爪相连，平面涡卷弹簧的一端固定在轮轴上，另一端固定在外侧轮毂上。本发明无须额外的驱动便可以进行变形轮到爪、爪到轮的变形。

主权项：1.一种自主式轮爪可重构越障机器人，其特征在于，包括机体（1）、设置在机体（1）上的自主式可重构轮爪轮（3）以及电子器件（2），所述电子器件（2）用于给出控制信号并控制机器人运动，所述自主式可重构轮爪轮（3）包括电机（21）、轮轴（12）、曲柄（15）、拉伸弹簧（16）、外侧轮毂（17）、内侧轮毂（18）、爪（20）、电机（21）以及平面涡卷弹簧（22），所述电机（21）的输出轴与轮轴（12）的一端连接，外侧轮毂（17）、内侧轮毂（18）均设置在轮轴（12）上，爪（20）设置在外侧轮毂（17）与内侧轮毂（18）之间，曲柄（15）固定在轮轴（12）上，拉伸弹簧（16）的两端分别与曲柄（15）和爪（20）相连，平面涡卷弹簧（22）的一端固定在轮轴上，另一端固定在外侧轮毂（17）上，当电机（21）的驱动力矩小于平面涡卷弹簧（22）的预紧力矩且大于地面给轮子的摩擦力矩时，曲柄（15）与外侧轮毂（17）、内侧轮毂（18）无相对运动，自主式可重构轮爪轮（3）以轮模式行进；当电机（21）的驱动力矩大于平面涡卷弹簧（22）的预紧力矩且大于地面的摩擦力矩时，曲柄（15）与外侧轮毂（17）、内侧轮毂（18）发生相对运动，曲柄（15）带动拉伸弹簧（16）转动，拉伸弹簧（16）带动爪（20）转动，自主式可重构轮爪轮（3）轮以爪模式行进，所述机体（1）包括机体碳纤维板（4）、轮部支撑碳管（5）、粗碳纤维管（6）、轮部支撑板（7）、碳纤维管夹（8）以及细碳纤维管管夹（9）；机体碳纤维板（4）共有两层，两层间设置有管夹，管夹粗碳纤维管（6）通过管夹固定在机体碳纤维板（4）上，粗碳纤维管（6）上设置有碳纤维管夹（8），轮部支撑板（7）通过碳纤维管夹（8）与粗碳纤维管（6）固定，细碳纤维管管夹（9）设置于轮部支撑板（7）上，细碳纤维管（10）通过细碳纤维管管夹（9）固定于轮部支撑板（7）；所述自主式可重构轮爪轮（3）通过细碳纤维管（10）设置在机体（1）上，所述电机（21）通过电机座设置于细碳纤维管（10）上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京理工大学 一种自主式轮爪可重构越障机器人

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