申请/专利权人：中交第二公路勘察设计研究院有限公司

申请日：2022-12-27

公开（公告）日：2024-05-10

公开（公告）号：CN115906265B

主分类号：G06F30/13

分类号：G06F30/13;G06F30/20;G06V20/54;G06V20/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.10#授权;2023.04.21#实质审查的生效;2023.04.04#公开

摘要：本发明公开了一种基于换道行为特征的近主线出口标线优化方法，拍摄目标区域的视频；识别目标区域各车辆的速度、加速度、所在车道位置；判断车辆的换道类型；评价车辆每一次强制换道过程的驾驶舒适性，评估相邻两车道间车辆换道秩序平稳度；判断平稳度较差是否为相邻两车道间路面标线设置不合理；针对近主线出口区域自由换道和强制换道，分别调整相邻两车道分界线；根据强制换道完成点的坐标分布，调整待调整的相邻两车道间路面标线施画规则。本发明可为已投入运营的高速公路、快速路近主线出口路面标线的优化调整工作提供针对性解决措施，做到“一点一策、一路一策”，有效提升路面标线对路段交通的改善能力。

主权项：1.一种基于换道行为特征的近主线出口标线优化方法，其特征在于：包含以下步骤：步骤S100、在检测区域正上方垂直向下拍摄目标区域的视频，道路在视频中走向呈横向方向布置；步骤S200、识别目标区域各车辆的速度、加速度、所在车道位置；步骤S300、根据换道车辆最终是否驶离主线以判断车辆的换道类型，换道类型包括强制换道和自由换道；步骤S400、若车辆换道时，横向最大加速度大于2.03ms2，则车辆换道时驾驶舒适性较差，横向最大加速度小于2.03ms2，则车辆换道时驾驶舒适性较好；若相邻两车道间强制换道驾驶舒适性较差的车辆占该相邻两车道间所有换道车辆的比值超过阈值P，则认为该相邻两车道间的车辆换道秩序平稳度较差；步骤S500、若自由换道类型占比超过阈值F，则认为该相邻两车道路面标线设置不合理；若驾驶舒适性较差车辆的换道执行点与主线出口渐变段起点之间的距离比驾驶舒适性较好车辆的换道执行点与主线出口渐变段起点之间的距离小，则认为该相邻两车道路面标线设置不合理；步骤S600、针对近主线出口区域自由换道类型占比超过阈值F的相邻两车道，将该两车道分界线由虚线调整为实线；针对近主线出口区域强制换道车辆换道距离小于设定阈值的相邻两车道，将该两车道分界线由虚线调整为实线或将原车道分界实标线起点位置提前；步骤S700、分析相邻两车道间强制换道车辆中舒适性较好的车辆换道完成点坐标分布特征，获取强制换道完成点位置分布的95％置信区间，95％置信区间的横坐标区域为a，b，其中a至b的方向是行车方向，取最大车辆换道完成点坐标值为b值，将最大车辆换道完成点坐标值作为最优车辆换道完成实线起点；车道分界实线起点位于最优车辆换道完成实线起点处；车道分界实线终点与出口护栏端头对齐；所述步骤S300中判断换道类型包含以下步骤：步骤S310、若车辆k在第j帧首次出现，第j+s帧消失，车辆k在第j+p帧的像素坐标为XGkj+p，YGkj+p，0p≤s；其中，XGkj+p表示车辆k中心点像素在图像中的横坐标，YGkj+p表示车辆k中心点像素在图像中的纵坐标，其中，横坐标平行于车道，纵坐标垂直于车道；步骤S320、计算车辆k在第j+p帧行车轨迹斜率Rkj+p；若XGkj+p＝XGkj+p-1，则Rkj+p＝0；若XGkj+p≠XGkj+p-1，则步骤S330、若从第j+p帧开始，连续设定时间内车辆k行车轨迹斜率大于阈值L，则判定车辆k从第j+p帧开始执行换道操作；步骤S340、若从第j+q帧开始车辆k行车轨迹斜率由大于阈值L转变为小于阈值L，pq≤s，且连续设定时间内小于阈值L，则判定车辆k在第j+q帧完成换道操作；步骤S350、增加用以记录车辆换道完成点坐标的车辆状态参数ETi，h，其中，i，h表示车辆k由车道i换道至车道h；步骤S360、车辆换道后最终并未驶离主线，则为自由换道；车辆换道后最终并驶离了主线，则为强制换道。

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