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申请/专利权人：合肥工业大学
申请日：2022-03-11
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN114859706B
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.10#授权;2022.08.23#实质审查的生效;2022.08.05#公开
摘要：本发明公开了一种电动代步车系统的主动容错控制方法，包括：建立系统DBG模型，通过分离因果划得到BDBG模型；基于BDBG模型，推导ARRs，由ARRs生成残差，得到集合故障特征矩阵；设计系统无故障情况下的滑模控制律uno，实现电动代步车速度跟踪；针对传感器故障，设计神经网络观测器，进行传感器故障重构，并基于传感器故障重构的结果，设计系统传感器故障情况下的容错控制律uf1；针对系统参数故障，构建系统参数故障条件下的容错控制律uf2，并利用极限学习机对滑模控制律uf2中用来补偿未知参数故障的控制项进行实时估计；针对不同的故障类别，进行控制律的实时切换，实现系统的主动容错控制。
主权项：1.一种电动代步车系统的主动容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，建立电动代步车系统的诊断键合图模型即DBG模型，通过分离因果划得到双重因果关系诊断键合图模型即BDBG模型；S2，基于BDBG模型，推导系统的解析冗余关系ARRs，由ARRs生成残差，得到集合故障特征矩阵，用于进行故障检测和故障隔离；S3，设计电动代步车系统无故障情况下的滑模控制律uno，用于实现电动代步车速度跟踪；S4，针对电动代步车系统传感器故障，设计神经网络观测器，进行传感器故障重构，并基于传感器故障重构的结果，设计电动代步车系统传感器故障情况下的容错控制律uf1；S5，针对电动代步车系统参数故障，构建电动代步车系统参数故障条件下的容错控制律uf2，并利用极限学习机对容错控制律uf2中用来补偿未知参数故障的控制项进行实时估计；S6，设计电动代步车系统的主动容错控制器，根据故障检测和故障隔离的结果，针对不同的故障类别，进行控制律的实时切换，用于实现电动代步车系统的主动容错控制，具体如下所示：若系统未发生故障，则采用无故障情况下控制律uno实现电动代步车速度跟踪；若检测到系统发生了传感器故障，则系统将由无故障情况下控制律uno切换至容错控制律uf1；若检测到系统发生了参数故障，则系统将由无故障情况下控制律uno切换至容错控制律uf2。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 一种电动代步车系统的主动容错控制方法
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