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申请/专利权人：哈尔滨理工大学
申请日：2024-01-17
公开（公告）日：2024-05-28
公开（公告）号：CN118092159A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.14#实质审查的生效;2024.05.28#公开
摘要：本发明提供了考虑时滞和DoS攻击的高阶离散多智能体系统分组编队跟踪实现方法，属于网络化多智能体协同控制领域。本发明的技术要点包括：建立考虑时滞和DoS攻击的离散时间网络化高阶多智能体系统的动态模型，根据模型构造状态预测器，进行状态预测，补偿通信时滞；根据得到的预测状态设计分组编队跟踪控制协议，获得增量系统的表达式；基于线性矩阵不等式获得反馈增益矩阵，将增益矩阵代入设计的分组编队跟踪控制协议中，实现考虑时滞和DoS攻击的高阶离散多智能体系统分组编队跟踪。本发明克服了通信时滞和DoS攻击对系统的不利影响，在系统的前向通道受到DoS攻击的情况下，将攻击者和信息传输者的关系建模为斯坦伯格博弈，基于概率论等数学理论，求解出数据包丢失的概率，采用网络化预测控制算法对通信约束进行主动补偿，具有易实现，易求解的特点。
主权项：1.一种考虑时滞和DoS攻击的高阶多智能体系统实现分组编队跟踪的方法，其特征在于，该方法的具体步骤如下：步骤一：建立考虑时滞和DoS攻击的离散时间网络化高阶多智能体系统的动态模型；步骤二：针对考虑时滞和DoS攻击的离散时间网络化高阶多智能体系统的动态模型构造状态预测器，得到预测状态，补偿通信时滞和DoS攻击的不利影响；步骤三：根据步骤二得到的预测状态，设计分组编队跟踪控制协议；步骤四：根据步骤三设计的分组编队跟踪控制协议，得到增量系统的表达式；步骤五：利用步骤四获得的增量系统的表达式，基于离散时间代数Riccati方程和线性矩阵不等式获得状态预测器增益矩阵L和控制器增益矩阵和步骤六：将步骤五获得的增益矩阵L，和代入步骤三中的分组编队跟踪控制协议，实现考虑时滞和DoS攻击的离散时间网络化高阶多智能体系统的分组编队跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨理工大学 一种考虑时滞和DoS攻击的多智能体系统实现分组编队跟踪的方法
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