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申请/专利权人：电子科技大学(深圳)高等研究院
申请日：2024-04-28
公开（公告）日：2024-05-28
公开（公告）号：CN118078220A
主分类号：A61B5/00
分类号：A61B5/00;G06T7/11;G06N3/0464;G06T17/00;G06T7/70
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.14#实质审查的生效;2024.05.28#公开
摘要：本发明涉及一种基于机械臂力感知的人体脊柱定位方法，利用深度相机进行人体背部的三维重建及分割，再利用3D关键点检测网络对人体背部点云模型进行脊柱粗定位，进而规划出初始的运动轨迹，运动中利用力传感器采集法向接触力，最后基于接触力的变化信息对脊柱的粗定位进行修正并得到准确的脊柱位置；本发明的实现过程通过机械臂模拟人手的脊柱触诊，能够结合个体实际的脊柱棘突状况，得到更为精准的脊柱定位。
主权项：1.一种基于机械臂力感知的人体脊柱定位方法，其特征在于，先基于深度相机绘制人体背部点云模型，利用深度神经网络在所述人体背部点云模型上获取用于表示每节椎体的粗定位点，再通过若干所述粗定位点规划扫描路径，执行扫描路径并同步采集法向接触力信息，通过压力变化对脊柱粗定位进行修正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 电子科技大学(深圳)高等研究院 一种基于机械臂力感知的人体脊柱定位方法
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