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申请/专利权人：广东工业大学
申请日：2024-04-22
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259270A
主分类号：G01S7/497
分类号：G01S7/497;G01C21/16;G01S19/47;G06T7/80
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶感知的多传感器联合标定方法，包括以下步骤：S1、在车辆上安装传感器、IMU‑GPS组合惯性导航模块和标定设备，标定设备包括工控机和棋盘格标定板；S2、利用工控机和棋盘格标定板对所有工业相机进行内参标定；S3、利用IMU‑GPS组合惯性导航模块向其他所有的传感器发送时间信号以进行联合标定；S4、对这些标定数据进行预处理；S5、建立多个传感器各自的坐标系；S6、进行坐标系转换。本方案主要通过PPS时间同步的方法并对多个传感器进行联合标定，简化了标定流程，能显著提高标定的效率和标定精度。
主权项：1.一种用于自动驾驶感知的多传感器联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在车辆上安装传感器、IMU-GPS组合惯性导航模块和标定设备，传感器为多个并分布在车辆的不同位置，多个传感器包括若干个激光雷达和若干个工业相机，标定设备包括工控机和棋盘格标定板；S2、利用工控机和棋盘格标定板对所有工业相机进行内参标定；S3、将IMU-GPS组合惯性导航模块作为基准传感器，利用IMU-GPS组合惯性导航模块向其他所有的传感器发送时间信号以同时开启、同时采集包含棋盘格标定板的标定数据实现联合标定数据；S4、对这些标定数据进行预处理，提取标定数据中的工业相机图像信息、激光雷达点云信息、IMU-GPS组合惯性导航模块时序信息和空间位置信息；S5、依据提取的信息以及这些信息中共同的棋盘格标定板目标对象，分别建立多个传感器各自的坐标系；S6、在相机坐标系依据棋盘格标定板信息，将相机坐标系转换到激光雷达坐标系；在激光雷达坐标系依据棋盘格标定板信息，将激光雷达坐标系转换到车体坐标系，完成多传感器联合标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 一种用于自动驾驶感知的多传感器联合标定方法
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