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申请/专利权人：北京小马智行科技有限公司
申请日：2024-04-29
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118254783A
主分类号：B60W30/165
分类号：B60W30/165;B60W30/09;B60W60/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本申请提供了一种自动驾驶车辆编队的路径规划方法、装置与自动驾驶卡车。该方法包括：车辆编队中的后车接收前车感知到的第一障碍物信息，第一障碍物信息包括前车感知到的至少部分障碍物的信息；后车比对第一障碍物信息和第二障碍物信息得到比对结果，第二障碍物信息包括后车自身感知到的所有的障碍物的信息；后车根据比对结果确定由于前车遮挡导致后车感知不完全或者无法感知到的目标障碍物；后车至少根据目标障碍物的信息、以及第二障碍物信息进行路径规划。考虑了被前车挡住的障碍物对后车路径规划的影响。解决了车辆编队的控制策略未考虑被前车挡住的障碍物对后车路径规划的影响的问题。
主权项：1.一种自动驾驶车辆编队的路径规划方法，其特征在于，包括：车辆编队中的后车接收前车感知到的第一障碍物信息，其中，所述第一障碍物信息包括所述前车感知到的至少部分障碍物的信息；所述后车比对所述第一障碍物信息和第二障碍物信息得到比对结果，其中，所述第二障碍物信息包括所述后车自身感知到的所有的障碍物的信息，其中，所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息均包括障碍物的大小、形状、位置、运动状态、观测时刻；所述后车根据所述比对结果确定由于所述前车遮挡导致所述后车感知不完全或者无法感知到的目标障碍物；所述后车至少根据所述目标障碍物的信息、以及所述第二障碍物信息进行路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京小马智行科技有限公司 自动驾驶车辆编队的路径规划方法、装置与自动驾驶卡车
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