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申请/专利权人：内蒙古工业大学
申请日：2024-02-28
公开（公告）日：2024-05-31
公开（公告）号：CN118115588A
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;G06V10/80;G06N3/0464;G06N3/08
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.18#实质审查的生效;2024.05.31#公开
摘要：本发明涉及海上风机测控技术领域，具体涉及激光点云与图像融合的海上风机登乘舷梯姿态估计方法，包括以下步骤：在海上风机的运维舷梯前端安装激光雷达和工业相机；在离线阶段进行设备标定，建立激光点云数据到图像数据的空间变换矩阵，采集激光点云和图像数据并进行预处理构建海上风机登陆平台点云模型，同时构建海上风机登陆口检测模型并进行训练；基于在线阶段再次采集激光点云和图像数据，应用训练好的海上风机登陆口检测模型检测风机登陆口的目标点云，并使用改进快速全局配准算法计算海上风机登乘舷梯与登陆平台之间的相对姿态。本发明，为登乘舷梯与海上风机登陆口的平稳对接提供了有力的技术支持，从而显著降低了海上作业的风险。
主权项：1.激光点云与图像融合的海上风机登乘舷梯姿态估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，设备配置和数据采集：在海上风机的运维舷梯前端安装激光雷达和工业相机，所述激光雷达和工业相机在离线阶段和在线阶段均收集数据，所述离线阶段用于标定和模型训练，所述在线阶段用于数据采集和姿态估计；S2：在离线阶段进行设备标定，建立激光点云数据到图像数据的空间变换矩阵，采集激光点云和图像数据并进行预处理构建海上风机登陆平台点云模型，同时构建海上风机登陆口检测模型并进行训练；S3：基于在线阶段再次采集激光点云和图像数据，应用训练好的海上风机登陆口检测模型检测风机登陆口的目标点云，并使用改进快速全局配准算法计算海上风机登乘舷梯与登陆平台之间的相对姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 内蒙古工业大学 激光点云与图像融合的海上风机登乘舷梯姿态估计方法
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