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申请/专利权人：青岛不愁网信息科技有限公司
申请日：2024-03-26
公开（公告）日：2024-06-04
公开（公告）号：CN118129863A
主分类号：G01F23/284
分类号：G01F23/284;G01S17/88;G01S7/48
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.04#公开
摘要：本发明提出了一种基于激光雷达的筒仓料量检测方法，所述方法包括如下步骤：通过空间扫描建立筒仓模型，将筒仓模型由上至下分割为若干监测层，并在每层监测层中建立空间监测矩阵点，相邻两个空间监测矩阵点之间间距相同：将筒仓模型中的空间监测矩阵点位置进行确认后，在筒仓中建立对应位置设置点，并在对应位置设置点中设置陀螺仪；在筒仓顶部构建激光雷达监测位，通过激光雷达获取筒仓模型的原始数据，通过空间监测矩阵点获取筒仓内部的三维点云数据，同时获取陀螺仪数据，陀螺仪数据表示激光雷达的三轴姿态角以及加速度，其在数据上表示为四元组；对激光雷达的原始数据进行稀疏滤波，去除稀疏点。
主权项：1.一种基于激光雷达的筒仓料量检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：通过空间扫描建立筒仓模型，将筒仓模型由上至下分割为若干监测层，并在每层监测层中建立空间监测矩阵点，相邻两个空间监测矩阵点之间间距相同：将筒仓模型中的空间监测矩阵点位置进行确认后，在筒仓中建立对应位置设置点，并在对应位置设置点中设置陀螺仪；在筒仓顶部构建激光雷达监测位，通过激光雷达获取筒仓模型的原始数据，通过空间监测矩阵点获取筒仓内部的三维点云数据，同时获取陀螺仪数据，陀螺仪数据表示激光雷达的三轴姿态角以及加速度，其在数据上表示为四元组；对激光雷达的原始数据进行稀疏滤波，去除稀疏点，将四元组转换为旋转矩阵，将三维点云数据乘以旋转矩阵进行三维点云数据的校准，使点云的Z轴垂直于地面；筒仓圆柱墙壁的三维点云数据与筒仓的直径处重合，根据筒仓的直径，对筒仓圆柱墙壁的三维点云数据进行切除；根据监测层中的陀螺仪上传数据获取筒仓内部物料的料面三维点云数据；根据料面的三维点云数据，计算出物料凸包的体积，并且将其转换为物料的平均高度，根据平均高度对筒仓中剩余料量进行检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 青岛不愁网信息科技有限公司 一种基于激光雷达的筒仓料量检测方法
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