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申请/专利权人：南京工业大学
申请日：2024-05-06
公开（公告）日：2024-06-04
公开（公告）号：CN118131776A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/692;G05D1/648;G05D109/10
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.21#实质审查的生效;2024.06.04#公开
摘要：本发明涉及分布式系统领域中故障估计与容错控制问题，解决了目前多智能体系统由于不确定性因素而导致容错控制存在不足的技术问题，尤其涉及一种存在执行器故障的不确定多智能体系统协同容错控制方法，该方法包括以下步骤：建立含有不确定性的多智能体系统动态模型；基于中间变量构建中间变量观测器；构建容错编队控制器；设置中间变量观测器以及容错编队控制器的增益矩阵；对包含中间变量观测器以及容错编队控制器的多智能体系统动态模型进行性能分析。本发明具有更好的估计性能和更高的设计自由度，同时考虑了含有不确定性的多智能体系统和有向拓扑网络，所提出的方法更具普适性。
主权项：1.一种存在执行器故障的不确定多智能体系统协同容错控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、建立含有不确定性的多智能体系统动态模型；S2、基于多智能体系统动态模型的测量输出信息构建实时获取每个智能体的状态估计信息和故障估计信息的中间变量观测器；S3、通过中间变量观测器得到的多智能体系统中每个智能体的状态估计信息和故障估计信息，为每个智能体构建用以确保多智能体系统的状态估计误差和故障估计误差能够指数收敛到一个足够小合理界限内的容错编队控制器；S4、设置中间变量观测器以及容错编队控制器的增益矩阵；S5、对包含中间变量观测器以及容错编队控制器的多智能体系统动态模型进行性能分析。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京工业大学 存在执行器故障的不确定多智能体系统协同容错控制方法
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