申请/专利权人：上海新纪元机器人有限公司

申请日：2023-04-26

公开（公告）日：2024-06-04

公开（公告）号：CN116674701B

主分类号：B63B29/04

分类号：B63B29/04;B63B39/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.04#授权;2023.09.19#实质审查的生效;2023.09.01#公开

摘要：本发明提供了一种减摇防晕座椅及其控制方法和系统，包括底座、座椅本体、惯性测量单元、第一旋转驱动组件以及第二旋转驱动组件；惯性测量单元设置在底座上，获取底座的摇摆数据；第一旋转驱动组件固定设置在底座上；第二旋转驱动组件固定设置在第一旋转驱动组件的驱动轴上，且第一旋转驱动组件的驱动轴与第二旋转驱动组件的驱动轴串联正交设置；座椅本体固定设置在第二旋转驱动组件的驱动轴上；第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件根据摇摆数据调节座椅本体的姿态。本发明的减摇机构由两个正交的转动轴组成，可以同时在横摇、纵摇两个方向上进行减摇，使座椅上的用户不受到船体横摇运动和纵摇运动的影响。

主权项：1.一种减摇防晕座椅，其特征在于，包括：底座1、座椅本体2、惯性测量单元3、第一旋转驱动组件4以及第二旋转驱动组件5；所述惯性测量单元3设置在所述底座1上，获取底座1的摇摆数据；所述第一旋转驱动组件4固定设置在所述底座1上；所述第二旋转驱动组件5固定设置在所述第一旋转驱动组件4的驱动轴上，且第一旋转驱动组件4的驱动轴与第二旋转驱动组件5的驱动轴串联正交设置；所述座椅本体2固定设置在所述第二旋转驱动组件5的驱动轴上；所述第一旋转驱动组件4、所述第二旋转驱动组件5根据摇摆数据调节座椅本体2的姿态；还包括减摇防晕座椅的控制方法，包括：步骤S1：搭建座椅本体2上平面相较于惯性坐标系的运动学模型，计算座椅本体2上平面相对于惯性坐标系的期望位姿；步骤S2：将底座1摇摆数据输入随动控制模型，根据期望位姿生成第一旋转驱动组件4、第二旋转驱动组件5的驱动控制信号；在所述步骤S1中，所述期望位姿包括：上台面座椅的理想姿态为与惯性坐标系对齐，即 令ROB＝ROB_target，则期望位姿αb和βb的表达式为：αb＝-αcβb＝-βc；所述运动学模型包括：设船体坐标系与惯性坐标系之间的相对横摇角为αC，纵摇角为βC，座椅本体2上台面相对于船体相对运动为横摇角αb，纵摇角βb，则座椅本体2上台面相对于惯性坐标系的旋转矩阵为： 则从上台面到惯性坐标系的旋转矩阵为：

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海新纪元机器人有限公司 减摇防晕座椅及其控制方法和系统

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