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申请/专利权人：宝山钢铁股份有限公司

摘要：本发明公开了一种基于光电传感器的自动测温枪的探头套接拔除检测方法，将所述光电传感器安装于驱动装置的执行机构上，所述驱动装置带动所述光电传感器对所述自动测温枪和或所述探头进行扫略，通过计算单元计算得到所述自动测温枪和或所述探头的位置及姿态信息，根据所述自动测温枪和或所述探头的位置及姿态信息，通过所述执行机构上的手爪对所述自动测温枪和或所述探头实施探头的套接拔除作业；所述检测方法包括适配探头套接检测和适配探头拔除检测。本发明利用外部传感器测量技术进行适配探头的套接拔除检测，使得套接拔除作业准确进行。

主权项：1.一种基于光电传感器的自动测温枪的探头套接拔除检测方法，其特征在于：将所述光电传感器安装于驱动装置的执行机构上，所述驱动装置带动所述光电传感器对所述自动测温枪和或所述探头进行扫描，通过计算单元计算得到所述自动测温枪和或所述探头的位置及姿态信息，根据所述自动测温枪和或所述探头的位置及姿态信息，通过所述执行机构上的手爪对所述自动测温枪和或所述探头实施探头的套接拔除作业；所述检测方法包括适配探头套接检测和适配探头拔除检测，所述适配探头套接检测包括以下步骤：1在所述自动测温枪的外围设置套接区域，所述套接区域的底部为套接检测设定高度Ⅲ，所述套接区域的顶部为套接检测设定高度Ⅱ，所述套接检测设定高度Ⅱ的上方再设置套接检测设定高度Ⅰ，所述自动测温枪的末端位于所述套接区域内；2所述驱动装置带动所述执行机构使光电测距传感器在所述套接检测设定高度Ⅰ和所述套接检测设定高度Ⅱ上沿着世界坐标系O-XYZ的Y方向进行往复移动扫描所述自动测温枪，分别得到所述自动测温枪在所述套接检测设定高度Ⅰ和所述套接检测设定高度Ⅱ上的中心点，所述计算单元计算得到由两个中心点所组成的所述自动测温枪的母线的位置及姿态信息；3所述驱动装置带动所述执行机构使所述光电测距传感器沿着步骤2所得所述自动测温枪的母线的位置及姿态信息向所述套接检测设定高度Ⅲ进行移动扫描，得到所述自动测温枪的轴线末端中心点的高度信息，在所得高度上将所述执行机构沿着世界坐标系O-XYZ的Y方向进行往复移动扫描所述自动测温枪的末端，将所述执行机构沿绕+Z方向旋转角度后，再次移动扫描所述自动测温枪的末端，通过所述计算单元计算可得到自动测温枪末端中心点的位置信息；4根据所述自动测温枪的轴线末端中心点的位置信息，所述驱动装置带动所述执行机构使所述手爪抓取探头，在所述套接区域内将所述探头套接到所述自动测温枪的末端。

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