申请/专利权人：凯通科技股份有限公司

申请日：2024-04-08

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN118018693B

主分类号：H04N7/18

分类号：H04N7/18;G07C1/20;H04N23/695;H04L67/52

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开

摘要：本申请公开了一种基于云台球机的巡检监控方法和装置，方法包括：根据巡检人员的经纬度判断巡检人员是否处于云台球机的可监控范围内，若是，则根据巡检人员的经纬度和云台球机的当前角度计算巡检人员在云台球机中的画面坐标，若否，则发送告警信息给巡检人员；根据巡检人员的画面坐标判断巡检人员是否处于云台球机的可视范围内，若是，则在云台球机画面中居中显示巡检人员，若否，则计算云台球机的第一旋转角度，以控制云台球机进行旋转，使得巡检人员居中显示在云台球机画面中；根据巡检人员的画面坐标生成巡检人员的巡检路线，将巡检路线与预置巡检路线进行比对。本申请同时对巡检人员的巡检路线和工作状态进行监控，提高了巡检监控质量。

主权项：1.一种基于云台球机的巡检监控方法，其特征在于，包括：S1、当巡检人员对目标区域进行巡检时，获取巡检人员的经纬度；S2、根据巡检人员的经纬度判断巡检人员是否处于云台球机的可监控范围内，若是，则执行步骤S3，若否，则发送告警信息给巡检人员，云台球机的可监控范围根据云台球机的经纬度和焦距确定；S3、根据巡检人员的经纬度和云台球机的当前角度计算巡检人员在云台球机中的画面坐标，根据巡检人员的画面坐标判断巡检人员是否处于云台球机的可视范围内，若否，则执行步骤S4，若是，则在云台球机画面中对巡检人员进行居中显示；所述根据巡检人员的经纬度和云台球机的当前角度计算巡检人员在云台球机中的画面坐标，包括：根据经纬度与世界坐标之间的变换关系将巡检人员的经纬度转换为世界坐标；根据云台球机的当前角度获取当前变换矩阵，通过当前变换矩阵和巡检人员的世界坐标计算巡检人员的相机坐标；根据云台球机的内参和畸变系数将巡检人员的相机坐标映射到云台球机画面中，得到巡检人员的画面坐标；其中，经纬度与世界坐标之间的变换关系的获取过程包括：获取地图上第一目标点的经纬度、第二目标点的经纬度以及第一目标点对应的世界坐标、第二目标点对应的世界坐标；根据所述第一目标点的经纬度和所述第二目标点的经纬度确定第一向量以及第一目标点与第二目标点之间的第一距离，根据所述第一目标点对应的世界坐标和所述第二目标点对应的世界坐标确定第二向量以及第一目标点与第二目标点之间的第二距离；计算所述第一距离与所述第二距离之间的比值，根据所述第一向量和所述第二向量计算角度；根据所述比值和所述角度获取经纬度与世界坐标之间的变换关系；或，获取地图上若干标记点的经纬度以及标记点对应的世界坐标；将各标记点的经纬度输入到编码器解码器模型中，通过编码器将经纬度转换为特征向量，通过解码器将特征向量重构为世界坐标；根据标记点的世界坐标与重构的世界坐标计算损失值，通过损失值更新编码器解码器模型的参数，直至编码器解码器模型收敛，得到训练好的编码器解码器模型；从训练好的编码器解码器模型中提取权重参数，得到经纬度与世界坐标之间的变换关系；S4、根据巡检人员的经纬度和云台球机的当前角度计算云台球机的第一旋转角度，基于所述第一旋转角度控制云台球机进行旋转，使得巡检人员居中显示在云台球机画面中；所述根据巡检人员的经纬度和云台球机的当前角度计算云台球机的第一旋转角度，包括：将云台球机在当前水平角度和当前垂直角度下的画面中心点垂直投影到地面，得到云台球机的画面中心点的第一世界坐标；将云台球机在当前水平角度和目标垂直角度下的画面中心点垂直投影到地面，得到云台球机的画面中心点的第二世界坐标，目标垂直角度与当前垂直角度不相同；根据巡检人员的经纬度获取巡检人员的世界坐标；根据巡检人员的世界坐标与画面中心点的第一世界坐标计算距离，根据所述距离与云台球机的高度计算垂直旋转角度；根据画面中心点的第一世界坐标与第二世界坐标生成第三向量，根据画面中心点的第一世界坐标和巡检人员的世界坐标生成第四向量，计算所述第三向量与所述第四向量之间的夹角，得到云台球机的水平旋转角度；S5、根据巡检人员在云台球机画面中的画面坐标生成巡检人员的巡检路线，将所述巡检路线与预置巡检路线进行比对。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 凯通科技股份有限公司 一种基于云台球机的巡检监控方法和装置

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