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申请/专利权人：百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司
申请日：2020-01-23
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN113508350B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;B60W30/02
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2021.11.02#实质审查的生效;2021.10.15#公开
摘要：确定ADV的转向系统的横向控制误差，包括针对预定的时间段迭代地执行以下操作。确定ADV是否正在当前移动方向的预设邻近范围内移动。接下来，确定ADV行驶的道路状况是否满足预定的道路状况。然后，测量ADV响应于先前的转向控制命令的第一转向反馈。此后，基于在预定的时间段内的第一转向反馈的至少一部分确定横向控制误差。另外，根据转向系统的横向控制误差生成转向命令。最后，施加转向命令以控制ADV补偿转向系统的横向控制误差。
主权项：1.一种用于操作自主驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，所述方法包括：确定所述ADV的转向系统的横向控制误差，包括针对预定的时间段迭代地执行以下操作，基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据感知驾驶条件，基于所述ADV的轨迹的曲率是否小于预定的阈值曲率，确定所述ADV是否正在沿直线移动，基于所述驾驶条件，确定所述ADV行驶的道路的道路状况是否满足预定的道路状况，响应于先前的转向控制命令，测量所述ADV的第一转向反馈，基于第一时刻处的所述第一转向反馈和第二时刻处的第二转向反馈是否小于预定的阈值，确定所述第一转向反馈是否稳定，以及响应于确定：（1）所述ADV正在沿直线移动、（2）确定所述道路状况在所述预定的时间段内满足所述预定的道路状况、以及（3）所述第一转向反馈是稳定的，基于在所述预定的时间段内的所述第一转向反馈的至少一部分，确定所述横向控制误差；根据所述转向系统的所述横向控制误差生成转向命令；以及施加所述转向命令以控制所述ADV补偿所述转向系统的所述横向控制误差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司 基于反馈的实时转向校准系统
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