申请/专利权人：快克智能装备股份有限公司

申请日：2018-06-11

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN108500178B

主分类号：B21F1/00

分类号：B21F1/00;B21F11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2018.10.09#实质审查的生效;2018.09.07#公开

摘要：本发明提供了一种剪脚折弯机构，包括直线输送机构，用于承载工件并且将工件送入加工位；压紧折弯机构，用于压紧位于加工位的工件并将其引脚进行第一次折弯；剪切折弯机构，用于剪切位于加工位的工件的引脚并进行第二次折弯。此种剪脚折弯机构便于实现自动化批量剪脚折弯的效果。

主权项：1.一种剪脚折弯机构，其特征在于，包括直线输送机构（1），用于承载工件并且将工件送入加工位；压紧折弯机构（2），用于压紧位于加工位的工件并将其引脚进行第一次折弯；剪切折弯机构（3），用于剪切位于加工位的工件的引脚并进行第二次折弯；所述压紧折弯机构（2）包括压紧机构和折弯机构；所述压紧机构包括承载支架（21）、压紧气缸（22）和压紧板（23），所述承载支架（21）设置在加工位的上方，所述压紧气缸（22）固定在所述承载支架（21）上，所述压紧气缸（22）的活塞杆穿过所述承载支架（21）并且与所述压紧板（23）固定连接；所述折弯机构包括折弯气缸（26）、固定头（27）、旋转头（28）和折弯板（29），所述折弯气缸（26）固定在所述压紧板（23）上，所述固定头（27）的一端与所述折弯气缸（26）的活塞杆固定连接，另一端与所述旋转头（28）铰接，所述旋转头（28）固定在所述折弯板（29）上，所述折弯板（29）转动连接在所述压紧板（23）的前部；还包括两个导向机构，两个所述导向机构分设在所述压紧气缸（22）的两侧，在一个所述导向机构中，所述导向机构包括导向套（24）和导向柱（25），所述导向套（24）固定在所述承载支架（21）上，所述导向柱（25）依次穿过所述导向套（24）和所述承载支架（21）并且与所述压紧板（23）固定连接；所述直线输送机构（1）包括承料平台（11）和底滑板（12），所述承料平台（11）固定在所述底滑板（12）上，所述承料平台（11）用于承载工件并且所述底滑板（12）能够被输送至加工位，所述承料平台（11）的表面具有插接孔（116），所述压紧板（23）的底面具有定位头；当所述压紧板（23）压紧所述承料平台（11）时，所述定位头能够卡设在所述插接孔（116）中；所述承料平台（11）的前端面具有折弯口（118），所述折弯口（118）下部棱边形成辅切削刃（117）；所述剪切折弯机构（3）包括剪切气缸（31）、固定板（32）、导杆（33）、压紧弹簧（34）、主动切刀（35）、主动压板（36）和两个滑动副，所述剪切气缸（31）的活塞杆与所述固定板（32）固定连接，所述导杆（33）的一端穿过所述固定板（32）并且与所述主动切刀（35）固定连接，所述压紧弹簧（34）套设在所述导杆（33）上并且一端抵住所述主动切刀（35），另一端抵住所述固定板（32），每个所述滑动副包括滑动轨（37）和滑动块（38），所述滑动轨（37）固定在所述底滑板（12）上，所述滑动块（38）可滑动地设置在所述滑动轨（37）上，所述主动切刀（35）固定在所述滑动块（38）上，所述滑动块（38）的滑动方向与所述剪切气缸（31）的伸缩方向一致，所述辅切削刃（117）位于所述主动切刀（35）的主切削刃（352）的行进轨迹上；所述主动切刀（35）的上端面上具有导向钉（351），所述主动压板（36）的下端面上具有腰型孔（361），所述腰型孔（361）的腰部与所述滑动块（38）的行进方向平行，所述导向钉（351）卡设在所述腰型孔（361）中，所述主动压板（36）能够相对于所述主动切刀（35）滑动；还包括压平机构（4），所述压平机构（4）包括Z轴气缸（41）、X轴气缸（42）和压平板（43）；所述Z轴气缸（41）固定在所述承载支架（21）上，所述X轴气缸（42）固定在所述Z轴气缸（41）的活塞杆上，所述X轴气缸（42）的活塞杆上固定所述压平板（43）上；所述主动切刀（35）的端面形成主斜坡（353），所述主切削刃（352）位于坡底并且所述主斜坡（353）向所述剪切气缸（31）倾斜。

全文数据：剪脚折弯机构技术领域[0001]本发明涉及引脚元件的切除设备，具体涉及一种剪脚折弯机构。背景技术[0002]现有技术中，引脚元件的切除折弯比较复杂，不仅需要对引脚元件进行二次折弯，而且还需要对引脚元件的切除，整体工序相对复杂，并不便于实现自动化的引脚元件的加工，并且，批量生产困难且复杂。发明内容[0003]本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的问题之一。本发明提供了一种剪脚折弯机构来解决上述问题。[0004]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种剪脚折弯机构，包括直线输送机构，用于承载工件并且将工件送入加工位；压紧折弯机构，用于压紧位于加工位的工件并将其引脚进行第一次折弯；剪切折弯机构，用于剪切位于加工位的工件的引脚并进行第二次折弯。[0005]作为优选，所述压紧折弯机构包括压紧机构和折弯机构；所述压紧机构包括承载支架、压紧气缸和压紧板，所述承载支架设置在加工位的上方，所述压紧气缸固定在所述承载支架上，所述压紧气缸的活塞杆穿过所述承载支架并且与所述压紧板固定连接；所述折弯机构包括折弯气缸、固定头、旋转头和折弯板，所述折弯气缸固定在所述压紧板上，所述固定头的一端与所述折弯气缸的活塞杆固定连接，另一端与所述旋转头铰接，所述旋转头固定在所述折弯板上，所述折弯板转动连接在所述压紧板的前部。[0006]作为优选，还包括两个导向机构，两个所述导向机构分设在所述压紧气缸的两侧，在一个所述导向机构中，所述导向机构包括导向套和导向柱，所述导向套固定在所述承载支架上，所述导向柱依次穿过所述导向套和所述承载支架并且与所述压紧板固定连接。[0007]作为优选，所述直线输送机构包括承料平台和底滑板，所述承料平台固定在所述底滑板上，所述承料平台用于承载工件并且所述底滑板能够被输送至加工位，所述承料平台的表面具有插接孔，所述压紧板的底面具有定位头；当所述压紧板压紧所述承料平台时，所述定位头能够卡设在所述插接孔中。[0008]作为优选，所述直线输送机构包括承料平台和底滑板，所述承料平台固定在所述底滑板上，所述承料平台用于承载工件并且所述底滑板能够被输送至加工位，所述承料平台的前端面具有折弯口，所述折弯口下部棱边形成辅切削刃；所述剪切折弯机构包括剪切气缸、固定板、导杆、压紧弹簧、主动切刀、主动压板和两个滑动副，所述剪切气缸的活塞杆与所述固定板固定连接，所述导杆的一端穿过所述固定板并且与所述主动切刀固定连接，所述压紧弹簧套设在所述导杆上并且一端抵住所述主动切刀，另一端抵住所述固定板，每个所述滑动副包括滑动轨和滑动块，所述滑动轨固定在所述底滑板上，所述滑动块可滑动地设置在所述滑动轨上，所述主动切刀固定在所述滑动块上，所述滑动块的滑动方向与所述剪切气缸的伸缩方向一致，所述辅切削刃位于所述主动切刀的主切削刃的行进轨迹上；所述主动切刀的上端面上具有导向钉，所述主动压板的下端面上具有腰型孔，所述腰型孔的腰部与所述滑动块的行进方向平行，所述导向钉卡设在所述腰型孔中，所述主动压板能够相对于所述主动切刀滑动。[0009]作为优选，还包括压平机构，所述压平机构包括z轴气缸、x轴气缸和压平板；所述压紧机构包括承载支架，所述承载支架设置在加工位的上方，所述Z轴气缸固定在所述承载支架上，所述X轴气缸固定在所述Z轴气缸的活塞杆上，所述X轴气缸的活塞杆上固定所述压平板上。[0010]作为优选，所述直线输送机构还包括皮带传动机构和两个相互平行设置的移动副，在一个所述移动副中，所述移动副包括导轨和导块，所述导块可滑动地设置在所述导轨上；所述底滑板固定在所述导块上，所述底滑板的下表面固定有随动块，所述随动块固定在所述皮带传动机构的皮带上。[0011]作为优选，还包括多个光电传感器，所述底滑板的一侧固定有光电挡片，多个所述光电传感器位于所述光电挡片的滑动轨迹上。[0012]作为优选，所述主动切刀的端面形成主斜坡，所述主切削刃位于坡底并且所述主斜坡向所述剪切气缸倾斜。[0013]本发明的有益效果是此种剪脚折弯机构便于实现批量的剪切工件，工作效率高，剪切折弯效果好。附图说明[0014]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。[0015]图1是本发明剪脚折弯机构的最优实施例的结构示意图。[0016]图2是本发明剪脚折弯机构的最优实施例的局部结构示意图。[0017]图3是图2在A处的放大图。[0018]图4是本发明剪脚折弯机构的不具有主动压板的结构示意图。[0019]图5是本发明剪脚折弯机构的最优实施例的局部结构示意图。[0020]图6是本发明承料平台的最优实施例的结构示意图。[0021]图7是本发明主动切刀的最优实施例的结构示意图。[0022]图8是本发明主动压板的最优实施例的结构示意图。[0023]图9是本发明剪脚折弯机构的最优实施例的局部结构示意图。[0024]图中1、直线输送机构，11、承料平台，111、虎口，112、限位口，113、初始状态，114、第一状态，115、第二状态，116、插接孔，117、辅切削刃，118、折弯口，119、辅斜坡，12、底滑板，13、皮带传动机构，14、导轨，15、导块，16、随动块，2、压紧折弯机构，21、承载支架，22、压紧气缸，23、压紧板，24、导向套，25、导向柱，26、折弯气缸，27、固定头，28、旋转头，29、折弯板，3、剪切折弯机构，31、剪切气缸，32、固定板，33、导杆，34、压紧弹簧，35、主动切刀，351、导向钉，352、主切削刃，353、主斜坡，354、圆角，36、主动压板，361、腰型孔，37、滑动轨，38、滑动块，4、压平机构，41、Z轴气缸，42、X轴气缸，43、压平板，5、光电传感器，6、光电挡片。具体实施方式[0025]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。[0026]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。[0027]此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。[0028]如图6所示，本剪脚折弯机构是用于加工霍尔元件的，首先，霍尔元件是通过机械手被放置到承料平台11上，而为了能够让机械手顺利放置，在承料平台11上开设有一个虎口111用于提供给机械手上的机械指伸入以及打开。多个霍尔元件在本机构的作用下，会首先被压平在承料平台11的限位口112中，因此在霍尔元件的头部上开设有一个平面部，是提供给设备来实现压平的。霍尔元件首先从初始状态113在第一次折弯作用下形成第一状态114,此处第一次折弯为90°折弯，然后在第一状态114下的霍尔元件的引脚被进行剪脚，然后再实现第二次折弯，形成第二状态115,此处第二次折弯为90°折弯。然后退出加工位，再由机械手抓走。[0029]如图1〜9所示，本发明提供了一种剪脚折弯机构，包括直线输送机构1，用于承载工件并且将工件送入加工位;压紧折弯机构2,用于压紧位于加工位的工件并将其引脚进行第一次折弯;剪切折弯机构3，用于剪切位于加工位的工件的引脚并进行第二次折弯。[0030]压紧折弯机构2包括压紧机构和折弯机构；压紧机构包括承载支架21、压紧气缸22和压紧板23,承载支架21设置在加工位的上方，压紧气缸22固定在承载支架21上，压紧气缸22的活塞杆穿过承载支架21并且与压紧板23固定连接；折弯机构包括折弯气缸26、固定头27、旋转头28和折弯板29,折弯气缸26固定在压紧板23上，固定头27的一端与折弯气缸％的活塞杆固定连接，另一端与旋转头28铰接，旋转头28固定在折弯板29上，折弯板29转动连接在压紧板23的前部。此处，固定头27与旋转头28的是通过第一铰接轴实现铰接，而折弯板29则是通过两侧的转动轴转动连接在压紧板23上，此处的第一铰接轴与转动轴是互相平行的。[0031]此种剪脚折弯机构还包括两个导向机构，两个导向机构分设在压紧气缸22的两侧，在一个导向机构中，导向机构包括导向套24和导向柱25,导向套24固定在承载支架21上，导向柱25依次穿过导向套24和承载支架21并且与压紧板23固定连接。导向套24配合导向柱25,是为了保证压紧气缸22在推出的过程中，能够实现竖直下压，尽量的避免偏转的可能。[0032]直线输送机构1包括承料平台11和底滑板12，承料平台11固定在底滑板12上，承料平台11用于承载工件并且底滑板12能够被输送至加工位，承料平台11的表面具有插接孔116,压紧板23的底面具有定位头;定位头插接在插接孔116中，能够实现良好的定位固定效果，保证压紧板23的压紧精度，避免出现压紧板23带动霍尔元件的偏移的情况。当压紧板23压紧承料平台11时，定位头能够卡设在插接孔116中。[0033]直线输送机构1包括承料平台11和底滑板12,承料平台11固定在底滑板12上，承料平台11用于承载工件并且底滑板12能够被输送至加工位，承料平台11的前端面具有折弯口118,折弯口118下部棱边形成辅切削刃117;此处的折弯口118,是便于进行第二次折弯而设置的，而辅切削刃117则是起到切削效果。此处的承料平台11的前端面是指在承料平台11上首先进入加工位的端面。[0034]剪切折弯机构3包括剪切气缸31、固定板32、导杆33、压紧弹簧34、主动切刀35、主动压板36和两个滑动副，剪切气缸31的活塞杆与固定板32固定连接，导杆33的一端穿过固定板32并且与主动切刀35固定连接，压紧弹簧34套设在导杆33上并且一端抵住主动切刀35，另一端抵住固定板32，每个滑动副包括滑动轨37和滑动块38，滑动轨37固定在底滑板12上，滑动块38可滑动地设置在滑动轨37上，主动切刀35固定在滑动块38上，滑动块38的滑动方向与剪切气缸31的伸缩方向一致，辅切削刃117位于主动切刀35的主切削刃352的行进轨迹上;此处的位于主动切刀35的主切削刃352的行进轨迹上，是指主动切刀35向前移动的过程中，主动切刀35的下表面会与折弯口118的下表面接触，并且主切削刃352与辅切削刃117会接触，从而实现良好的切割效果。主动切刀35的端面形成斜坡，主切削刃352位于坡底并且斜坡向剪切气缸31倾斜。此处指的主动切刀35的端面是指在主动切刀35行进的过程中，首先靠近承料平台11的端面，而将该端面设置成主斜坡353,具有如下几个效果：1、主斜坡353形成良好的切割力；2、导向主动切刀35实现切割的效果;3、在切割的时候，避免对于需要折弯的引脚部分的影响;4、保证良好的逐渐过渡折弯的效果。在坡顶处倒有圆角354,也是为了加强该折弯效果。同样的，在辅切削刃117处具有辅斜坡119,辅切削刃117位于坡顶，辅斜坡119同样向剪切气缸31倾斜，该好处与主斜坡353类似，辅斜坡119形成良好的切割力。[0035]主动切刀35的上端面上具有导向钉351，主动压板36的下端面上具有腰型孔361，腰型孔361的腰部与滑动块38的行进方向平行，导向钉351卡设在腰型孔361中，主动压板36能够相对于主动切刀35滑动。导向钉351与腰型孔361之间的配合，形成滑轨滑块移动副，腰型孔361的腰部导向导向钉351，使其沿着腰部滑动。[0036]此种剪脚折弯机构还包括压平机构4,压平机构4包括Z轴气缸41、X轴气缸42和压平板43;压紧机构包括承载支架21，承载支架21设置在加工位的上方，Z轴气缸41固定在承载支架21上，X轴气缸42固定在Z轴气缸41的活塞杆上，X轴气缸42的活塞杆上固定压平板43上。此处的压平板43是顶推的霍尔元件的头部上的平面部，从而使每个霍尔元件能够很好的摆放在限位口112中。[0037]直线输送机构1还包括皮带传动机构13和两个相互平行设置的移动副，在一个移动副中，移动副包括导轨14和导块15，导块15可滑动地设置在导轨14上；底滑板12固定在导块15上，底滑板12的下表面固定有随动块16,随动块16固定在皮带传动机构13的皮带上。在皮带的运动下，随动块16跟随运动，当然直线输送机构1并不局限与皮带传动，也可以为丝杆滑块传动，也可以为气缸传动等等。[0038]此种剪脚折弯机构还包括多个光电传感器5,底滑板12的一侧固定有光电挡片6，多个光电传感器5位于光电挡片6的滑动轨37迹上。光电挡片6经过光电传感器5,光电传感器5记录信号防止传动过位。[0039]工作过程：当承料平台11位于初始位置的时候，机械手将霍尔元件一一防止在限位口112中，然后待放置结束后，直线输送机构1中的皮带传动机构13工作，带动底滑板12向前滑动至加工位；此时，X轴气缸42的活塞杆伸出，使压平板43向前伸出，然后Z轴气缸41下压当压平板43位于承料平台11的正前方的时候，X轴气缸42的活塞杆回退，压平板43与平面部相互贴合，使每个工件能够完全在限位口112中，然后X轴气缸42与Z轴气缸41再次分别工作归位；待X轴气缸42和Z轴气缸41归位以后，压紧气缸22工作，带动压紧板23下压，定位头伸入插接孔116中，压紧板23压紧承料平台11的上端面，同时使霍尔元件定位，此时，固定头27和旋转头28位于同一平面上，折弯气缸26伸出，带动固定头27前移，使旋转头28旋转90°，旋转头28带动折弯板29旋转9〇°，同时，折弯板29带动引脚折弯90°，完成第一次折弯。折弯气缸26和压紧气缸22归位。[0040]待折弯气缸26和压紧气缸22归位以后，剪切气缸31顶推，带动固定板32前移，同时挤压压紧弹簧M，压紧弹簧34在力的作用下，带动主动切刀35前移，在滑动块38的带动下，主动压板36压住经过第一次90°折弯的引脚。然后，固定板32继续前移，此时主动压板36与引脚已经接触，并且抵住承料平台11的前端面，因此无法移动，而压紧弹簧34会被挤压，压紧弹簧34则推动主动切刀邪，因为导向钉3f51和腰型孔的存在，主动切刀35前移会相对于主动压板36前移至主切削刃352与辅切削刃117接触，实现剪脚的效果，待剪脚结束后，继续前移，在斜坡的作用下实现第二次折弯9〇°，最后，剪切气缸31退出工作位，并且主动切刀35在导向钉351以及压紧弹簧34作用下带着主动压板36归位。[0041]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例，，、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。[0042]以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

权利要求：1.一种剪脚折弯机构，其特征在于，包括直线输送机构（1，用于承载工件并且将工件送入加工位；压紧折弯机构2，用于压紧位于加工位的工件并将其引脚进行第一次折弯；剪切折弯机构3，用于剪切位于加工位的工件的引脚并进行第二次折弯。2.如权利要求1所述的剪脚折弯机构，其特征在于：所述压紧折弯机构2包括压紧机构和折弯机构；所述压紧机构包括承载支架21、压紧气缸22和压紧板23，所述承载支架（21设置在加工位的上方，所述压紧气缸22固定在所述承载支架21上，所述压紧气缸22的活塞杆穿过所述承载支架21并且与所述压紧板23固定连接；所述折弯机构包括折弯气缸26、固定头27、旋转头28和折弯板29，所述折弯气缸26固定在所述压紧板23上，所述固定头27的一端与所述折弯气缸26的活塞杆固定连接，另一端与所述旋转头28铰接，所述旋转头28固定在所述折弯板29上，所述折弯板29转动连接在所述压紧板23的前部。3.如权利要求2所述的剪脚折弯机构，其特征在于：还包括两个导向机构，两个所述导向机构分设在所述压紧气缸22的两侧，在一个所述导向机构中，所述导向机构包括导向套（24和导向柱（25，所述导向套24固定在所述承载支架21上，所述导向柱25依次穿过所述导向套24和所述承载支架21并且与所述压紧板23固定连接。4.如权利要求3所述的剪脚折弯机构，其特征在于:所述直线输送机构（1包括承料平台（11和底滑板（12，所述承料平台（11固定在所述底滑板（12上，所述承料平台（11用于承载工件并且所述底滑板12能够被输送至加工位，所述承料平台（11的表面具有插接孔116，所述压紧板23的底面具有定位头；当所述压紧板（23压紧所述承料平台（11时，所述定位头能够卡设在所述插接孔116中。5.如权利要求1所述的剪脚折弯机构，其特征在于：所述直线输送机构（1包括承料平台（11和底滑板（12，所述承料平台（11固定在所述底滑板12上，所述承料平台（11用于承载工件并且所述底滑板12能够被输送至加工位，所述承料平台（U的前端面具有折弯口（118，所述折弯口（118下部棱边形成辅切削刃（117;所述剪切折弯机构3包括剪切气缸31、固定板32、导杆33、压紧弹簧34、主动切刀（35、主动压板36和两个滑动副，所述剪切气缸3丨）的活塞杆与所述固定板32固定连接，所述导杆33的一端穿过所述固定板32并且与所述主动切刀（35固定连接，所述压紧弹簧34套设在所述导杆33上并且一端抵住所述主动切刀35，另一端抵住所述固定板32，每个所述滑动副包括滑动轨37和滑动块38，所述滑动轨37固定在所述底滑板（12上，所述滑动块38可滑动地设置在所述滑动轨37上，所述主动切刀（35固定在所述滑动块38上，所述滑动块38的滑动方向与所述剪切气缸31的伸缩方向一致，所述辅切削刃（117位于所述主动切刀（35的主切削刃352的行进轨迹上；所述主动切刀（35的上端面上具有导向钉邪1，所述主动压板36的下端面上具有腰型孔（361，所述腰型孔（361的腰部与所述滑动块（38的行进方向平行，所述导向钉351卡设在所述腰型孔361中，所述主动压板36能够相对于所述主动切刀（35滑动。6.如权利要求1所述的剪脚折弯机构，其特征在于:还包括压平机构4，所述压平机构4包括Z轴气缸41、X轴气缸42和压平板43;所述压紧机构包括承载支架21，所述承载支架21设置在加工位的上方，所述Z轴气缸41固定在所述承载支架m上，所述X轴气缸42固定在所述Z轴气缸41的活塞杆上，所述X轴气缸42的活塞杆上固定所述压平板43上。7.如权利要求4所述的剪脚折弯机构，其特征在于：所述直线输送机构（1还包括皮带传动机构13和两个相互平行设置的移动副，在一个所述移动副中，所述移动副包括导轨（14和导块（I5，所述导块（I5可滑动地设置在所述导轨14上；所述底滑板（12固定在所述导块（15上，所述底滑板（12的下表面固定有随动块16，所述随动块16固定在所述皮带传动机构13的皮带上。8.如权利要求7所述的剪脚折弯机构，其特征在于:还包括多个光电传感器，所述底滑板（12的一侧固定有光电挡片6，多个所述光电传感器5位于所述光电挡片6的滑动轨37迹上。9.如权利要求5所述的剪脚折弯机构，其特征在于:所述主动切刀35的端面形成主斜坡353，所述主切削刃（352位于坡底并且所述主斜坡353向所述剪切气缸31倾斜。

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