申请/专利权人：神华铁路装备有限责任公司;北京铁科合力科技有限责任公司

申请日：2020-12-23

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN112612276B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/633;G05D1/242;G05D1/247;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2021.04.23#实质审查的生效;2021.04.06#公开

摘要：本申请涉及一种舵轮控制系统、方法、装置、计算机设备和AGV车。所述系统包括磁导航装置、视觉导航装置、激光导航装置、导航控制装置和舵轮驱动装置。磁导航装置用于对导航磁条进行识别并输出磁条识别数据；视觉导航装置连用于对导航色带进行识别并输出色带识别数据；激光导航装置用于通过激光对环境进行探测识别，并输出环境识别数据；导航控制装置用于根据AGV车的当前位置确定当前导航模式，并基于当前导航模式向相应的导航装置输出状态切换信号；还用于获取目标识别数据，并根据目标识别数据输出驱动控制信号；舵轮驱动装置用于根据驱动控制信号控制舵轮的运动状态。上述系统针对不同的地形和环境可分别采用不同的导航模式，提高AGV车的稳定性。

主权项：1.一种舵轮控制系统，其特征在于，应用于AGV车，所述系统包括：磁导航装置、视觉导航装置、激光导航装置、导航控制装置和舵轮驱动装置；所述磁导航装置连接所述导航控制装置，用于在所述AGV车处于磁导航模式的情况下，对导航磁条进行识别并输出磁条识别数据；所述视觉导航装置连接所述导航控制装置，用于在所述AGV车处于视觉导航模式的情况下，对导航色带进行识别并输出色带识别数据；所述激光导航装置连接所述导航控制装置，用于在所述AGV车处于激光导航模式的情况下，通过激光对环境进行探测识别，并输出环境识别数据；所述导航控制装置连接所述舵轮驱动装置，用于根据所述AGV车的当前位置确定当前导航模式，并基于所述当前导航模式向相应的导航装置输出状态切换信号；还用于获取目标识别数据，选取与所述当前导航模式对应的目标纠偏算法处理所述目标识别数据，并输出驱动控制信号；所述舵轮驱动装置用于根据所述驱动控制信号控制舵轮的运动状态；其中，所述导航控制装置根据所述AGV车的当前位置确定当前导航模式，包括：在成品车间内，选用激光导航模式进行导航；在半成品车间内，选用视觉导航模式行导航；在加工车间内，选用磁导航模式进行导航。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 神华铁路装备有限责任公司;北京铁科合力科技有限责任公司 舵轮控制系统、方法、装置、计算机设备和AGV车

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